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北魏时，朝廷正式颁定枷为官方刑具之一，所以后世有人认为枷“始自后魏”。北魏孝文帝太和年间，枷的制作还不统一，当时法官和州郡长官普遍制造重枷、大枷。除了用枷之外，还给犯人的脖子上挂石块，绑石块的绳子深深勒进皮肉里，甚至勒断项椎骨。太和五年（481），魏孝文帝元宏下诏说，若不是犯下谋逆大罪且有真凭实据的犯人，不许用大枷。但什么才算是大枷，还没有固定的标准。永平元年（508）七月，魏宣武帝元恪下诏让尚书检查各地所用的枷和杖的违制情况。尚书令高肇，尚书仆射清河王元怿，尚书邢峦、李平和尚书江阳王元继等人，经过调查，把有关情形及处理意见奏知宣武帝，经圣旨批复，规定大枷“长一丈三尺，喉下长一丈，通颊木各方五寸”，用来惩罚叛逆谋反者，各台寺州郡原来制造的大枷都要焚毁，不许再用。这时规定的枷的尺寸虽然仍旧相当大，但毕竟有了可以参考的统一标准。
就在魏宣武帝下诏之后，还发生一件有趣的事。宋翻任河阴县令时，县衙里原来存放着一面大枷，名叫“弥尾青”。有人说，朝廷下诏不让用大枷了，这面枷就烧掉吧。宋翻说：“不要烧，暂且把它放在墙根下，以待豪滑之徒。”不久，有个名叫杨小驹的太监到县里办公事，颐指气使，，十分骄横，宋翻就命令衙役取来“弥尾青”给他戴上。杨小驹受了一场恶气，回到宫里向宣武帝哭诉，宣武帝认为是打狗欺主，勃然动怒，传旨让河南府尹审问宋翻，同时下诏说，宋翻违抗先帝的旨意，使用超重大枷，是擅行威权以沽名钓誉。宋翻上书申辩说：“这面枷不是我制作的，之所以留下它，不是为了惩罚百姓，而是要惩治杨小驹这样的凶暴之徒”。这件事说明，魏宣武帝以前确实到处有大枷，宋翻不畏权贵，敢于对抗有特殊身份的太监，他的勇气和魄力令人赞赏，因此一举而名震京师。
从北齐、北周到隋，都沿袭北魏的法规，普遍用枷。《齐律》规定：“罪行年者锁，无锁以枷。”《周大律》规定：“凡死罪枷而拲，流罪枷而梏，徒罪枷。”这都说明枷在这时是不可缺少的刑具。隋开皇年间，朝廷也曾对枷和杖的大小作了具体的规定。
唐代用枷更是常事。《唐六典》载：“诸流、徒罪及作者着钳，若无钳者着盘枷，病及有保者听脱。枷长五尺以上，六尺以下，颊长二尺五寸以上，六寸以下，共阔一尺四寸以上，六寸以下，径头三寸以上，四寸以下。”但是，唐代的一些酷吏并不按照规定的尺寸，而是挖空心思地制作大枷、重枷。武则天时，著名的酷吏来俊臣制作的枷最为出名。其所制作的大枷有十种名号：一曰“定百脉”，二曰“喘不得”，三曰“突地吼”，四曰“著即承”，五曰“失魂胆”，六曰“实同反”，七曰“反是实”，八曰“死猪愁”，九曰“求即死”，十曰“求破家”。还有一种特重的枷名叫“尾”。从这些名目可以想见，每一种枷都是十分厉害，令人难以承受的。与来俊臣同时的另一名酷吏索元礼手段更加奇特。他让犯人跪在地上，双手奉枷，在面前的枷板上再放一摞砖，这叫做“仙人献果”。或者让犯人站在高处的横木上，把他的项上的枷掉转方向，使长的一端朝后，犯人必然身体要前倾，而脖子也就被勒得更紧，这叫做“玉女登梯”。索元礼用这样的种种手段，常常把人折磨致死。
宋代，对枷的重量有一定的限制。开始规定，枷分二十五斤和二十八斤两个等级。景德初年，提点河北路刑狱陈纲上书请制杖罪，并且提议增设十五斤重的枷为三等。宋真宗赵恒准奏，下诏颁布施行。但在实行的时候，枷的重量常常超出规定。有的地方制的枷用铁皮包边镶角，称为“铁叶枷”，如小说《水浒传》中林冲和武松发配时戴的枷就是七斤半重的“团头铁叶护身枷”。有的地方用铁铸成铁枷，其重量当然要远远超过木枷。尽管在宋太平兴国三年（978）曾颁发过不得以铁为枷的诏令，铁枷仍被某些酷吏使用。金代的枷常常超出规定，泰和四年（1204）七月，金章宗完颜璟曾派官员到各地巡视，对滥用重枷的现象予以查究，但并不能彻底禁绝。
明代初年，太祖朱元璋诏令统一枷的型号。规定枷长五尺五寸，两端宽一尺五寸，用干木制作，死刑犯人戴的枷重三十五斤，徒罪、流罪犯人戴的枷重二十斤，杖罪犯人戴的枷重十五斤，长短轻重的数据都刻在枷上。洪武二十六年（1393）诏令，凡在京的各衙门所用的刑具都必须经过检查，符合规定的标准才准许使用。而且，各种刑具必须由指定的地方制作，不得随意制造使用。如规定由应天府采办笞杖、讯杖等杖具，龙江提举司成造枷枢，宝源局打造铁索铁镣等。但是，实际上明代用枷超重的情况比以前各代更厉害，由宦官控制的东厂、西厂和锦衣卫的大小爪牙们嗜血成性、杀人如草，他们用的枷越做越重、越做越奇。
英宗正统年间，国子监祭酒李时勉得罪了宦官王振，王振以砍伐文庙前古木为大不敬的罪名，制作了几面百斤大枷，命令将李时勉和司业赵琬、掌馔金鉴三人枷号示众。其中一面枷重一百多斤，是王振让人为李时勉特制的，金鉴说：“我年轻力壮，给我戴这面枷爸。”李时勉说：“老夫筋骨更坚，还是我来吧。”就抢先戴了重枷。当时正是炎夏盛暑天气，他们被枷号三天仍未解除，于是激起了公愤，监生李贵等千余人到皇宫门前请命。有个叫石大用的监生愿意以自身代替李时勉戴枷示众，其他监生都一齐呼喊号叫，声音传到内廷。皇太后（宣宗孙皇后）闻知，急忙责成英宗立即释放了李时勉等人。
正德初年，宦官刘瑾专权时制作的大枷重达一百五十斤。给事中安奎和御史张彧奉旨到外地盘查钱粮回京，刘瑾向他们索贿而未能满足，就寻借口把安、张二人用一百五十斤的大枷枷号于东西公生门。当时是夏季，大雨昼夜不停，二人淋得像落汤鸡似的，也没有人敢将他们移动一步。都御史刘孟赴任延迟了日期，被逮至京师，枷号于吏部衙门外。御史王时中也因得罪刘瑾，被枷号于三法司牌楼下，远近围观的群众都忍不住流泪，文官们远远地望见这种景象，都垂头丧气，没有一个人敢走到跟前看一看。此外被枷号的还有给事中吉时郎中刘绎、张玮，尚宝卿顾浚，副使姚祥，参议吴廷举等。吴献臣因为弹劾刘瑾，被枷号于午门前长达一月之久，反对刘瑾的官员被枷死的说不清有多少人，平民百姓因小罪被枷死的就更多了。
因为正德年间的枷号的做法过于残酷，明世宗朱厚骢即位时不得不作些纠正。嘉靖元年（1522），世宗诏令两京法司和锦衣卫，在天气炎热时对该枷号示众的囚犯要暂免枷号，以显示圣上恻隐之心。但过了不久，又变本加厉地恢复正德时的旧规。有个叫刘东山的人，告皇亲张延龄兄弟谋反，锦衣卫指挥王佐竭力为张氏辨冤，反过来指控刘东山为诬告，于是将刘东山用大枷枷号示众三个月，然后充军戍边。刘东山受尽摧残，死于戍所。这是见于记载的明代对犯人枷号时间最长的一次。刘东山能坚持到底，还算得上是硬汉子，嘉靖年间有不少人枷号的时间为一个月或两个月，结果期限未满就戴枷而死。
万历年间，明神宗朱翊钧又制造一种新式刑具，名叫立枷。这种枷前面长，后面短，长的一端触地，犯人被枷住脖子，身体只能站在那里支持，跪坐都不可能。立枷“重三百余斤，犯者立死”。东厂和锦衣卫对皇帝钦定的案犯，常常要用立枷，犯人大多在一天之内就送了命。如果有不能很快即死的，监刑的校尉就把枷锉低三寸，这样，犯人就站不直，只能稍微弯曲着双腿，勉强支撑，不一会就力量用尽，气绝身亡。如果犯人不是厂卫注意的重要案犯，或者在没有仇家监督的情况下，犯人的家属就花钱雇佣乞丐，让乞丐夜间用背扛着受刑者的臀部，让他半坐在乞丐身上，这样可以稍微休息一下脚力，不致于速死。还有人说，受刑者每天生吃一只猫，可以提精神，抗折磨，不知是否真的有效。被立枷枷死的人不可胜数，大多是因为得罪了厂卫的头目，而被用这种方法害死，只有万历二十年（1592）乐新炉、诸重光是因为奏事不实，触怒了万历皇帝朱翊钧，于是皇帝亲自下令，让东厂把乐、诸二人用立