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葡萄牙国王决定要绕过好望角，直接到东方去进行金、银、珠宝和香料的贸易。于是，一个大规模的远航计划着手进行。按照计划，为这次远航建造了4艘大的帆船，物色了一个叫达·伽马的人率领，储备了3年的粮食，以绕过好望角去东方为目的。
达·伽马生于葡萄牙南部的一个港口城市。他父亲是个著名的航海探险家。达·伽马曾经在葡萄牙的海军中服役，参加过很多次远航探险活动。他精通数学和航海技术，指挥能力很强，处理事务果断。他开始这一新的远征时，已近40岁了。他知道，这次航行的路程和时间很长，路途充满艰险；他也知道，这次航行若成功，将为后来者开辟一条通往东方的航路。
1497年7月初的一个星期天，达·伽马带领140名远航船员，在一片欢呼和祝福声中，船队渐渐地驶离里斯本港口，踏上了充满艰难、危险的远征之路。
旗舰“圣卡布里尔”号载重量200吨；另两艘船，一艘的载重量是200吨，另一艘载重量100吨；还有一艘是运粮船，是这4艘船中最大的一艘，载重量400吨。
开始一段时间的航行比较顺利。但是，船队驶离加纳利群岛后不久，海面上布满了浓浓的大雾，白茫茫一片，4艘船失去了联系，直到两星期之后，才在遥远的佛得角群岛附近的海面上重新会合。达·伽马决定靠岸，以便补充新鲜的食物和淡水。8月初，船队离岸开航，继续向东南航行。
在航行了一段路程之后，达·伽马选择了一条从未有人走过的弧形航线。
他在北纬5°的地方率船向西南航行，几天之后再转向东南，直往好望角而去。这是为避免进入几内亚湾的无风带和不利于航行的海流，避开迪亚斯在西南非曾经遇到过的那片气候恶劣的洋面。这条航线后来被称作“达·伽马航线”，此后，所有的船只都沿着这条“达·伽马航线”航行了。
达·伽马率领船队在大西洋上连续航行了4个月左右。一路上，举目望去汪洋一片，看不到陆地的影子。由于缺乏新鲜蔬菜及水果，船队中的很多人都患了坏血玻一天，他们终于看见了陆地。船员们个个兴奋异常，纷纷穿上最好的衣服，将船挂满了各种色彩的旗帜，在火炮的轰鸣声中，登上了被命名为“圣赫勒拿”的火山岛。
一天，船员们在岛上发现了两个矮小的土著黑人，他们马上回船报告。
达·伽马正想进一步了解岛上的情况，听说岛上发现了居民，欣喜万分，下令把这两个黑人带上船来。在把两个黑人押往旗舰“圣卡布里尔”号的路上，其中一个黑人乘押送的船员疏忽逃走了。剩下的那个黑人被抓到船上之后，吓得不知所措，嘴里不住地嘟哝着谁也听不懂的话。因语言不通，相互之间无法交谈。达·伽马想了一个办法，他吩咐船员拿出一些粮食和衣物，再取出一些金属做的饰品，然后把这些东西送给这个胆战心惊的黑人，派人将他送回岛上放了。
第二天一大早，海岸上出现了许多土著居民，这些人朝船队不断地呼喊。
达·伽马立即带人乘小船向岸边驶去。上岸后，他们受到了土著黑人的热烈欢迎和殷勤招待。开始几天，双方相处得很好。不料，有个叫威诺的船员应邀到一个村庄去作客时，不知为什么，冒犯了主人，被激怒的土著黑人赶出了村庄。威诺拼命地向海边逃去，土著黑人在后面穷追不舍。
威诺快逃到海边时，在船上的达·伽马看到了岸上的情景，立即亲自驾着小船前去岸边接应，并且企图平息土著黑人的愤怒。由于语言不通，达·伽马的努力没有成功，反被土著黑人掷过来的投枪击伤了脚。达·伽马见势不好，赶紧掉转船头，向大船驶去。
船队离开圣赫勒拿湾后，又在沿岸的几个港湾停泊了几次，为绕过好望角作充分的准备。待肆虐的风浪稍有平息的时候，达·伽马命令船队迅速起航。出人意料，在1497年11月22日，达·伽马率船队顺利地绕过了非洲大陆的南端，绕过了迪亚斯发现的好望角。
达·伽马的船队终于进入了印度洋。他们沿着非洲东海岸北上航行了约一个星期，来到莫塞尔湾。为了减轻负担，达·伽马命令把运粮船上的粮食分装到其他3艘船上，然后将运粮船拖到岸上拆除。当地的居民闻讯赶来观看这些远道来的船员和他们的航船。达·伽马用随船带来的金属铃铛和深红色帽子换取当地的象牙和手镯，还换来活牛，让船员们吃鲜牛肉。
达·伽马的船队抵达莫桑比克时，当地人还以为从远方的伊斯兰王国又来了前来贸易的阿拉伯船队。当地官员按惯例登上达·伽马的船，对他们的到来表示欢迎，表达了交换香料、珠宝和黄金的愿望。达·伽马问这些官员：港口里这么多装满货物的船只来自哪里？当地官员告诉他，这些货是从印度运来的。达·伽马听了十分激动，因为印度正是他这次航行的目的地，于是直率地向对方说：“我们来自葡萄牙王国，是基督教徒，要到东方的印度去，请为我们提供熟悉海路的领航员。”
听完这些话，当地官员的态度发生了变化。他们事后虽然为达·伽马的船队提供了领航员，但暗中却指使他让葡萄牙人迷失航向。船队要离港了，上岸取淡水的船员遭到当地人的袭击。达·伽马很愤怒，下令用火炮猛轰阿拉伯人的土城堡，迫使当地人让船员取足淡水后返回船上，又把不服从命令的阿拉伯领航员捆起来，狠狠地鞭打了一顿。
4月初，达·伽马率船队抵达莫桑比克以北1300公里的蒙巴萨港（今肯尼亚境内）。他向当地人如实说明了自己的宗教信仰和航海目的，也招来了蒙巴萨人强烈的敌意。蒙巴萨人先派两个人伪装成基督教徒，想把达·伽马和船员们骗上岸去，被达·伽马识破。当天晚上，蒙巴萨人又来偷袭船队，结果被达·伽马击退。混乱中，那个从莫桑比克带来的领航员跳海逃跑了。
达·伽马被迫带着船队驶离蒙巴萨港北上。
在无边无际的海洋中航行了3天之后，船队在洋面上发现一条小船。
达·伽马命令快速追上这艘小船，劫持了船上的3个伊斯兰教徒，强迫他们为船队带路。当天，船队在这3个人的指引下来到马林迪港靠岸。这儿就是中国的郑和于80多年前到过的麻林国。
在领航员的指引下，达·伽马的船队穿过了阿拉伯海，历时约3个星期，终于在印度西南海岸的港口卡利卡特靠岸，登上了印度的土地。印度的富庶正如马可·波罗在《东方见闻录》中所描绘的，使这批来自远方的葡萄牙人兴高采烈。
一个星期以后，达·伽马谒见了国王。
国王问了达·伽马许多问题，十分认真地倾听他的回答。国王同意达·伽马在当地进行贸易。于是，达·伽马和他的船员——除了留守人员，都离船上岸，在卡利卡特城里住了下来。
达·伽马船队带来的东西，在交易中不太受当地人的欢迎。这些小玩意儿似的铜铃、红帽子等东西，使当地的商人感到纳闷：他们带这些平平常常的东西来东方干什么？唯有船上的火炮引起了商人们的注意，感到特别希罕。达·伽马于是拆下火炮交换当地商人手中的香料和珍宝。
卡利卡特在当时是印度马拉巴尔海岸一带最重要的港口，也是印度人和阿拉伯人商品交易的中心。
阿拉伯商人从这儿出发，经阿拉伯半岛和西奈半岛，再到埃及的开罗和亚历山大港，在地中海沿岸与意大利热那亚和威尼斯商人交易，向欧洲输出胡椒、生姜、肉豆蔻、丁香等香料及珠宝。葡萄牙国王派达·伽马开辟到印度的新航线，就是要打破阿拉伯人和意大利人独占东方香料和珠宝市场的局面。
为了完成葡萄牙国王交付的使命，达·伽马想方设法要与卡利卡特国王订立贸易协定。在阿拉伯商人的挑拨下，达·伽马的使命几乎惨遭失败。性格暴躁的达·伽马，很快失去了等待时机的耐心，他设法抓了6个印度贵族，将他们扣在船上作为人质，迫使国王同意和葡萄牙通商。
达·伽马在卡利卡特采购了香料、丝绸、珠宝等珍贵物品，并在那里树起了一根大理石的碑柱，以纪念印度洋航线的开辟，然后怀着满意的心情，启锚踏上了回国的航程。
达·伽马的最大功绩在于率船队沿非洲西海岸南下，绕过非洲南端的好望角后，沿非洲东海岸北上，穿过阿拉伯海，最终到�