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北魏後期出现兵户﹐它包括﹕充当中兵羽林﹑虎贲的鲜卑族人﹔镇戍边防的鲜卑族人﹔中原强宗子弟和迁配为兵的罪人及其家属﹔叛逃被追回後迁至内地的北方少数民族人﹔一部分被征服的南齐地民户。兵户丁男终身为兵﹐世代相袭﹐社会地位低於民户﹐生活艰难﹐“役同厮养”。同时﹐汉族民户也要定期轮番服役﹐最初主要充当诸戍的戍卒和诸防的防人﹐後来也常并入中兵。
北魏军队中﹐部族兵的给养由各部自行掠取。中期以後﹐中兵﹑镇戍兵＊朝廷向州郡徵收军粮﹐统一供给﹐同时实行屯田积谷。
东魏和北齐的军队主要是原6镇和洛阳的鲜卑兵。北齐初加以精选﹐称“百保鲜卑”﹐又选汉族勇士﹐以备边要。河清三年（564）均田令规定﹕男子18岁受田﹐20岁充兵。
西魏﹑北周在继承鲜卑族传统和接受汉族影响的基础上﹐创立府兵制。宇文泰在西魏当政时﹐於大统十六年（550）﹐确立府兵的组织系统﹐选拔体力强壮者充当府兵﹐是府兵制之始。府兵制初创时﹐中央设8个柱国大将军。其中宗室广陵王元欣仅有虚名﹔宇文泰为都督中外诸军事﹐是最高统帅﹔其他6个柱国实际分领府兵。每个柱国督2大将军。每个大将军督2开府将军﹐共24开府﹐为24军。领官有仪同﹑大都督﹑帅都督﹑都督等。编制有团﹑旅﹑队。总兵力约5万人。宇文护时﹐增柱国﹑大将军之数而削其权﹐以24开府将军领兵。
北周武帝时﹐又削开府之权﹐改诸军军士为侍官﹐使府兵成为中央宿卫军﹐归皇帝直接掌握。作战时则临时命将配兵﹐以便皇帝控制和指挥。
早期府兵自相督率﹐不编户贯。统兵官中的汉族将领及其他少数民族将领﹐用鲜卑赐姓﹐军人亦从主帅之姓﹐带有部族兵的色彩。府兵除自带弓刀以外﹐其他武器装备均由官府供给。平时轮番服役﹐半月宿卫﹐半月训练﹔战时则出征打仗。府兵本人免除赋役﹐社会地位较世兵为高。
西魏府兵以鲜卑人为骨干﹐又广招关陇地区汉族豪右作为补充。北周武帝时﹐为扩大兵源﹐对九等户中第六等以上的民户实行徵兵制﹐规定三徵一丁。以後﹐由於战争频繁﹐徵兵对象又扩大到包括贫下户在内的一般享受均田的农民。
府兵是西魏﹑北周军队的主力﹐但不是唯一的军队。当时﹐中军除府兵担任京城宿卫外﹐还有专任宫廷侍卫的禁军﹐由千牛备身﹑左右武卫﹑领军将军等统领。地方的镇戍兵﹑州郡兵仍然存在﹐它们都不属於府兵系统。此外﹐南北朝时期﹐世家豪族势力强大﹐大都拥有人数众多的家兵﹑部曲。
隋唐兵制
隋朝和唐朝是中国统一的封建专制主义中央集权国家重新建立﹑各民族进一步融合﹑经济发展﹑国力强盛的时期﹐也是府兵制进一步完备并走向败坏﹐军事制度发生重大变化的时期。
隋朝沿袭和发展了西魏﹑北周府兵制。在皇帝直接统辖下﹐设立12卫府。每卫府统1军﹐置大将军1人﹐将军2人﹔下辖骠骑府﹑车骑府﹐分置骠骑将军﹑车骑将军﹔再下设大都督﹑帅都督﹑都督。炀帝时﹐改骠骑府为鹰扬府﹐置鹰扬郎将﹐并取消将军﹑都督等名号。军府按“中外相维﹑重首轻足”的方略﹐分置在京城及冲要地区。12卫除临时受命征伐外﹐平时主要担任京城宿卫和其他军事要地或重要设施的驻守。府兵与禁兵及其他军队相互为用﹐相互钳制﹐以便皇帝控制军队和维护全国统一。
为了加强中央集权﹐文帝对府兵作了重要改革。在代周前後曾下令将府兵将领赐胡姓的恢复本姓﹐军人也不再随从将领的姓氏﹔重新整理乡兵﹐将私家部曲收编为国家军队。开皇十年（590）﹐又颁布诏书﹐规定“凡是军人﹐可悉属州县﹐垦田籍帐﹐一同编户。军府统领﹐宜依旧式。”（《北史□隋本纪》）军户编入民户﹐改属州县管辖﹐不再存在。但军人仍有军籍——“军名”﹐无论在军﹑在役或在家﹐凡军役范围内的事宜﹐均属军府管理。军人依均田令受田﹐免纳租庸调﹐平日生产﹐每年有一定时间轮番宿卫﹐战时出征﹐资装自备。在乡为农﹐在军为兵﹐实行兵农合一﹑寓兵於农的制度﹐这是隋朝及唐初府兵制的特点。
隋朝常备兵约60～70万人﹐战时徵募达130万上下。炀帝时﹐大肆扩军﹐“增置军府﹐扫地为兵”（《隋书□食货》）﹐还“募民为骁果”﹐而“骁果之家﹐蠲免赋役”（《北史□隋本纪》）。因此﹐“租赋之入益减”（《隋书□食货》）﹐府兵制也遭到削弱。
唐朝初期恢复府兵制﹐较隋朝更为完备。府兵为基本的常备军﹐平时隶属於皇帝的12卫和皇太子的东宫6率。每卫设大将军1人﹑将军2人﹐每率设率1人﹑副率2人。平时负责管理府兵轮番宿卫诸事﹐战时经皇帝任命﹐率领从各府调集的府兵出征。即“若四方有事﹐则命将以出﹐事解辄罢﹐兵散於府﹐将归於朝。”（《新唐书□兵志》）重要军机大事由政事堂举行的宰相会议辅佐皇帝商决。尚书省的兵部﹐主要负责武官的考核﹑任免﹐军队的编制﹑简点和轮番﹐以及图籍﹑厩牧﹑甲仗的管理等。
太宗时整顿府兵制度﹐12卫各领40～60府。鹰扬府恢复骠骑府﹑车骑府的旧名﹐不久又改为折冲府﹐“因地立称”﹐分别冠以所在地名。府分上﹑中﹑下﹕上府为1200人﹐中府为1000人﹐下府为800人。全国最多时共设634府﹐府兵约60万人﹐主要分布於政治中心地区的关内﹑河东﹑河南及邻近诸道﹐旨在“居重驭轻”（《陆宣公奏议》卷八）﹐“举关中之众以临四方”（《玉海□兵制》）。
折冲府为府兵的基本组织单位。每府置折冲都尉1人﹐左右果毅都尉各1人﹐长史﹑兵曹﹑别将各1人﹐下辖4～6团。每团200人﹐设校尉﹐辖2旅。每旅设旅帅﹐辖2队。每队设队正﹐分为5火。每火10人﹐有火长。每队﹑每火的装备﹐如马﹑马具和锸﹑斧﹑钳﹑锯等﹐均有定数。府兵自用的武器﹑装具和征途所需粮食皆自备。马匹不足﹐由官府供给。平时训练在冬季进行﹐由折冲都尉率领本府兵马习战。
府兵的调遣﹑指挥权属於朝廷。凡发兵10人以上﹐除紧急情况外﹐都要有尚书省﹑门下省颁发的皇帝“敕书”和铜鱼符﹐州刺史与折冲都尉勘契乃发。府兵每年需轮流到京师宿卫﹐称上番。由兵部依各府离京师远近﹐确定上番的次数﹐每次1月﹐平均每年在役可达3月左右。部分府兵被派遣到冲要地区戍守﹐一般为1年一次。
府兵的来源﹐主要是从自耕农和地主中挑选﹐後来则渐以贫苦农民充役。按照规定﹐“三年一简”﹐即3年徵一次兵。凡20岁以上的健壮丁男﹐都是简点对象。简点标准﹐以资财﹑材力﹑丁口三者为据﹐“财均者取强﹐力均者取富﹐财力又均先取多丁”（《唐律疏议□擅兴》）。一般21岁入役﹐61岁出军﹐实为终身服役。後来﹐征战益多﹐勋赏不兑现﹐社会地位下降﹐地主也渐渐厌恶当兵﹐特别是“番役更代多不以时”﹐土地兼并严重﹐均田制逐步废坏﹐军资无所依＊﹐府兵乃纷纷“亡匿”﹑“耗散”。玄宗时﹐下令将服役期减少至15年﹐自25岁起服役﹐40岁乃止﹔又将“三年一简”改为“六年一简”（《新唐书□兵志》）﹐但都未实现﹐以致折冲府无兵上番。天宝八年（749）﹐被迫停止上番﹐折冲府从此名存实亡。
由於府兵制日趋败坏﹐唐初即存在的募兵制便逐渐兴盛。从开元十年（722）起﹐大规模召募壮士充宿卫。开元十二年﹐更名为骑。次年﹐骑达12万人﹐分隶於12卫﹐每卫1万人﹐又分为6番﹐轮流上番服役。平时近营为堋﹐教阅弓弩﹐免除赋役﹐资粮由官府供给。骑多是被强迫入募和已逃亡再来应募的折冲府卫士﹐实际上是摊派兵役﹐其重要变化是由尽义务变为受雇佣。骑自始就很衰弱﹐其召募亦无定制﹐前後只维持20余年。
唐初﹐驻防京城和宫廷的部队统称禁兵或“天子禁军”。从12卫府轮番调来宿卫京城的府兵﹐称南衙禁兵。单独组建﹑驻防宫城北门的禁兵﹐称北衙禁兵。他们最初是从跟随李渊起事的军人中简选3万人组成﹐称为“元从禁军”（《新唐书□兵志》）﹐系父子相代﹐专事宫城宿卫。以後﹐太宗又从中选善骑者百人﹐供戍卫﹑田猎之用﹐号“百骑”。另置北衙7营﹐选骁壮者﹐於玄武门左右屯营﹐号“飞骑”。高宗时﹐置左﹑右羽林军。武则天时﹐改“百骑”为“千骑”﹔中宗时﹐改“千骑”为“万骑”﹐分左﹑右营﹔玄宗时﹐增左﹑右龙武军﹔肃宗後﹐也多有更易。禁兵�