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乔三秀把炮捶拳艺传给了第三代乔鹤龄。在这一代里，拳艺没有多少变化，据说，乔鹤龄在游峨眉山时，巧遇宋迈伦，盘道论武，甚为投契，即收为弟子，后又收于连登。第四代的宋迈伦和于连登分别创立了三皇炮捶的于、宋两家，为炮捶拳艺的发展奠定了坚实的基础。
三皇炮捶拳艺，自于连登、宋迈伦传代授艺起，才广为流传。文字资料和客观事实充分证明，三皇炮捶拳的于、宋两派，的确是由于于连登、宋迈伦两位大师创立。
于派创始人于连登，字金榜，原籍山东。幼年时在家乡即习拳棒，壮年后投乔鹤龄学习三皇炮捶，与师兄宋迈伦同师学艺，师徒、兄弟之间感情深厚。连登从师多年，深受乔老的喜爱，得了乔老的真传，又刻苦用功而艺成，后与师兄宋迈伦先后别师，他自己归回山东故乡。连登与乔老分手时，乔老再三叮嘱：一定要把祛病健身、助善除恶之技能传授给更多的人，以利于民众。
连登回家乡后，遵乔老之教诲，边练功深造边教学，广为收徒授艺，还根据自己的条件和练功的体会，经数十年深入研究和探讨，才逐渐形成了自己拳路的独特风格，形成了新的一派——于门三皇炮捶拳。但万变不离其宗，尽管连登在拳艺上有新的变革和突破，可是从实质上开讲，没有离开乔老三皇炮捶的根本原则。
于连登在晚年传艺于五个儿子与众多徒弟，可惜的是并无一人有成就，因此，常使老人叹息，连登的第六子于鉴，因身材矮小瘦弱，其父不肯传艺，谁料于鉴人小志大，多年来暗地偷学，终成大器。待连登知晓此事为时已晚，无可挽回，故此临终遗嘱于鉴进京投师宋迈伦深造。尔后，于鉴在京多年，得到了宋迈伦师伯的真传，拳艺深精，威震武林，名扬四海。由于有以上一段历史，才有“于拳宋手”之说，会友镖局创立后，于鉴与孙德润、张殿华、宋彩臣等同在会友骠局坐镇。后来因转走西北路骠的总镖头“神弹子李武”去世，于鉴出于朋友义气，帮镖过道。走镖黄牙山，路遇强人劫骠，于鉴单枪镇贼王，安全的护镖到达，从此威名远传西北，后来于鉴又应邀去山西，在太原府主持国术馆。
拳踪流源三皇炮捶门，历史渊源悠久，奉人文初祖轩辕黄帝（即人皇氏）为祖，故又称“人宗门”、“人祖门”、“三皇门”。随着历史的发展，三皇炮捶拳不断地发展完善，繁衍传递。至明末清初年间河北冀县武术名家乔三秀传授此艺，始有文字记载和文物可考。乔三秀传其子乔龄（字鹤龄）作为第二代。乔龄将此艺奥妙真谛传给第三代有宋彦超（字迈伦）、于连登、张文彩、王双奎四名弟子。宋彦超集平生所学，潜心钻研，创“夫子三拱手”之绝技。清道光二十五年（1845年），宋彦超来京投“神机营”报效国家。神机营老七王爷令宋与营中教练武林高手比武。宋出手神奇奥妙，众高手皆败于宋手下，老七王甚喜，惊呼“真乃神拳也”！逐赐五品亮兰顶戴之职。此后，“神拳宋迈伦”的名字享誉武林。宋漫游京城，结识八卦掌祖师董海川，逐交成挚友。宋在京官场中耳闻目睹了朝政腐败，自感报国无望，便弃官从贾，在北京前门外粮食店街创办《京都会友镖局》，以武会友，从事保镖生涯，同时传授武艺。从此开拓了北京三皇炮捶门历史的新纪元。
清同治五年（1866年），于连登之子于鉴（字镜堂）先得其父亲授，后来京拜宋彦超为师，得宋之奥妙后技更精绝，功达上乘。自此于鉴在北京大开山门，传授三皇炮捶拳。在一大段历史时期内“京都会友镖局”同“三皇炮捶门”名声大震，镖局生意兴隆。三皇炮捶拳也广为传播，得到了很大发展。以“京都会友镖局”为中心，传第四代人主要有宋云达（字彩臣）、张殿华、孙德运、宋帮真、宋大成、宋云渠、赵致中（字秋水，白云观道长）、大阿夫（清光绪皇帝妹丈）、惠铭（清刑部掌印）、惠崇（清京都九门提督）、张玉福、刘兆祥和河北省新河县码头李镇“京都会友缥局分号”即“南会友”经理袁长顺、卢玉璞等数十人。尤其是于鉴来京后使三皇炮捶门进一步发展壮大，成为第四代人中的佼佼者。
第五代传人中主要有名扬大河上下长城内外的镖头“四大亭”，即：王兰亭、王显亭、王豪亭、孙立亭，和各个身怀绝技名震武林的“大枪侯金魁”、“大枪陈友清”、“神弹子白云峰”、“大刀刘德胜”、“铁罗汉王福全”以及艾振芳、焦凤林、申武、李淳风、刘奉朝、董永昌、鲍林格、李尧臣等。
侯金魁，字松泉，山西人。少年时赴京学艺，拜“京都会友镖局”于鉴习三皇炮捶拳械，擅长大枪，武林界宿有“大枪侯”之美誉，后以保缥为业。1910年参加了以会友镖局为主的前门外商业区自卫队，抗击外国侵略军，保卫了大栅栏、珠宝市等数百家商号免遭劫难。弟子众多，著名者有董英俊、张庆云、段庶卿、欧锡九、张华甫等人。
陈友清，山东章丘人。1920年从师于鉴，习三皇炮捶，擅大枪，有“大枪陈友清”之称。1930年创办“北平大兴县第五国术社”，所授弟子近千人。最著名者有袁敬泉、崔廷忠等人。
白云峰（1872－）字嵩坡，满族，北京通州区人。出身官宦世家，自幼习文练武。青年时官至“京都南郊守备”之职，拜于鉴习三皇炮捶，后人京都会友镖局，从事保镖生涯。1910年参加以会友镖局为主的前门外商业区自卫队，英勇抗击八国联军。白云峰技艺精湛，擅长弓弹暗器，有“神弹子白云峰”之称。独传“内家龙门派剑法”，创编了六合螳螂刀和五极刀法，并精于大拐、四合镰以及飞缥、飞抓等兵器。
刘德胜（1874－1954），北京人。10岁练教门弹腿，26岁参加义和团，曾率一哨人马火烧北京西什库的日军驻营地。义和团被镇压之后，孤身闯江湖，足迹遍黄河上下，大江南北，访能人奇士，追求武学真谛。1902年拜于鉴为师习三皇炮捶，1904年人京都会友镖局从事保镖业。擅长大刀，被武林界誉为“大刀刘”之美称。因乐善好施，侠肝义胆，曾搭救两名被强人抢劫、侮辱的妇女。1934年创办“北平第七国术社”，广授门徒，并对弟子宣传抗日救国思想。拒授日本人学艺，被后人誉为爱国武术家。在历次武术比赛中曾获不少银盾和奖品。主要传人有：王宝英、宫永福。其子刘宝民等。王兰亭，字玉玺，是“京都会友镖局”四大亭之一。从师张殿华，精“夫子三拱手”，擅长大枪。1900年八国联军人侵北京，他率众镖师和弟子保卫京西门头沟煤矿，传人中著名者有王万芳、胡于彬、王万礼、王万贵、王万亭、张福洪、刘进朝、马恩瑞等。
李尧臣，河北冀县人。1890年进京某生，1894年从师宋彩臣习三皇炮捶门拳械及软硬功夫、暗器等，任“京都会友镖局”镖师。精大枪、六合刀等。1921年在北京前门外天桥自办“武术茶社”，以武会友，倡导武术。1931年应聘任国民29军大刀队武术教官，创编“无极刀法”教授抗日官兵。此期间，两次打擂击败日本武师。新中国成立后，多次担任北京市及全国武术比赛裁判长。因德高望众，曾被选为全国政协委员，北京市武协理事。
三皇炮捶门第六代主要传人有王万芳、刘进朝、杜九龄、白瑾、刘凤轩、王月波、王德山、王汉武、董继荣、丁维喜、袁文海、段庶卿、张庆云、董英俊、张华甫、刘宝民、欧锡九、王宝英、刘树昌、崔廷忠、马恩瑞、曹德林、刘成祥、王文元、刘登厚、陈昆、杨尊宝、孔繁才。祖仲惠、祖仲芳、尹树增、张本立。
第七代主要传人有吕继才、马壬申、侯德山，王紫祥、王义钧、任鹤才、刘绍江、白庆斋、王联铭、杨宝田、侯春明、王连吉、李双洲、王继勇、周玉文、徐汉元、李岚岭、张汉文、刘振华、黄云祥、邢兆禄、王景礼、李春生、张成仁、董洪林、刘利生、周学良、于德才、张宗义、张桂生、欧学民、窦其水、万家良、张凯、祖飞龙、解保勤、刘立才、刘立喜、刘太平、丁履亭、庞连福等人。第八代主要传人有蒋齐芳�