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持了在朝鲜半岛强势的实力，控制了朝鲜半岛大部分地区及中国东北的辽东半岛，此后，中国隋唐年间，高句丽不断与中国交战，开始不断陷落，六六八年为唐朝与新罗联军所灭，据高句丽“好太王碑”碑文的记载，高句丽好太王迫使百济和新罗臣服于高句丽，并且击退了入侵新罗的日本军队，百济由高句丽建立者朱蒙的两个儿子在今首尔的位置建立，百济吞并了马韩部落，并在四世纪时达到鼎盛时期，统治了朝鲜半岛西部的大部分地区，后受到高句丽扩张的进攻，都城被迫迁往熊津（今公州）后又再次迁往泗沘（今扶余郡）前五七年，新罗统一了朝鲜半岛东南部地区且吞并了辰韩部族立国，六世纪中叶前，新罗吞并了伽倻，六六八年，新罗在唐朝的帮助下征服了百济后，灭高句丽统一朝鲜半岛大部分地区。
新罗从百济夺取到被高句丽霸占的汉江流域后，疆域抵达黄海，新罗开始与唐朝结盟共同对付百济和高句丽，公元六六零年唐联合新罗灭百济，次年进攻高句丽，久围平壤不下而返，六六八年，唐高宗再次出兵，最终于当年九月攻克平壤，并由大将薛仁贵在高句丽与百济旧地建立安东都护府，至此之后高句丽政权就退出了历史舞台，六七零年到六七六年唐朝新罗战争后，新罗占领百济故地和原高句丽小部分领土，统一朝鲜半岛大同江以南地区，定都庆州，效仿唐朝的国家制度进行统治，并逐渐过渡到封建社会，新罗时期，佛教兴盛，花郎徒制度是当时新罗社会的典型特征，新罗政权对具有战功的人赐以土地，实行租庸调赋役制度，改革中央和地方的官僚机构，确立中央集权的统治，七三五年，新罗将北部疆界扩展到清川江沿岸。
新罗时期，韩国农业、手工业都有较大的发展，对外贸易繁荣，和唐朝的政治、经济、文化交往异常频繁，新罗僧人慧超曾泛海前往印度和东南亚诸国，加强了韩国和这些地区的交流，九世纪末，新罗国力衰弱，各地农民起义不断，九零零年，起义部队将领甄萱称王，建立后百济国，定都光州，九零三年起义僧侣金弓裔称王，于新罗北及西北建立“泰封国”（先号摩震国）定都铁原，九一八年，王建建立政权，定国号“高丽”史称“王氏高丽”和原新罗并称为“后三国”新罗于九三五年被王氏高丽所灭，新罗时代结束。
九一八年，弓裔的部将王建被部将拥立为王，迁都至自己的家乡开城（松岳）改国号为“高丽”九三五年，灭新罗，九三六年，灭后百济，建立高丽王朝，高丽王朝为加强中央集权的统治，在中央设置三省六部，军队实行府兵制，颁布“柴田科”法令，实行官员俸禄田和柴山制度，封建经济进一步得到巩固和发展，农业、手工业和商业繁荣，对外贸易更为频繁，因此现在韩国的英文“Korea”便是由高丽转音而来，高丽建国后，乘渤海国衰落之机向北扩张，把北部疆界进一步延伸到鸭绿江下游南岸，九九三年，高丽契丹战争后高丽按协议与宋朝断交，并获得鸭绿江以东土地，并在以后三次战争中击退契丹的入侵，一一七零年和一一七三年，以武将郑仲夫为首，发生两次政变，政变军人废立国王，大杀贵族文官，最终建立了武将崔忠献挟持国王的“都房”政权，一二三一年，高丽蒙古战争，高丽国王逃至江华岛，一二五八年崔氏政权垮台，国王投降蒙古，蒙古则答应撤军。元朝建立后，不肯降元的三别抄继续发动抗元战争，一二七三年，元军占领济州岛，高丽蒙古战争结束，高丽成为元朝的藩属国，直到一三五六年恭愍王回复时高丽朝廷才重新掌握统治权。
一三八八年，高丽国王派都统使李成桂进攻辽东，李成桂则早已决心归附明朝，他从鸭绿江边回兵占领首都开城并发动政变，一三九二年，废黜高丽国王，自立为王改国号为朝鲜，向明朝称臣，定都汉城（今首尔）朝鲜王朝实行推崇儒学、排斥佛教的政策，对中国采取事大政策，朝鲜王朝时期，统治阶级为进一步加强中央集权，重新调整了君主专制的国家机构，把军队的统率权集中于中央，朝鲜王朝初期实行“科田法”制度，把全国土地按等级分授给文武两班，并规定可以世袭，使“私田”进一步趋于私有，朝鲜世宗时期国力达到极盛，经过数十年开疆拓土，朝鲜终于形成以鸭绿江、图们江为界的北部疆域。
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十五世纪中叶以后，地主阶级利用各种手段兼并土地，扩大私田，残酷地进行高利贷盘剥，引起农民不断反抗，另一方面统治阶级内部党争激烈，士祸不断，矛盾日益尖锐，国力也逐渐衰落，一五九二年日本的丰臣秀吉派兵二十万侵入朝鲜，一度占领平壤，中国派军援朝，一五九八年日军被中朝联军击溃，朝鲜将领李舜臣和中国将领邓子龙互相支援，最后都壮烈牺牲，史称“壬辰倭乱”中国称“万历援朝战争”一六一八年，明朝和后金作战，朝鲜派军援助明朝，一六二三年，朝鲜擅自废国王李珲立新君，明登莱巡抚袁可立主张“待中国更立”一六三六年，清军攻占朝鲜，朝鲜国王投降，改向清朝朝贡，成为清朝的属国，一八六三年，朝鲜哲宗死后无嗣，由王族李昰应之子即位，史称朝鲜高宗，李昰应为“大院君”摄政，实行了一系列的改革，加强中央集权，抑制地方封建势力，对外闭关锁国，放火烧毁进入朝鲜抢劫的美国军舰，并多次击退美国军舰的进攻，击毁三艘美国军舰，一八七三年，高宗成年亲政，大院君停止摄政，闵妃外戚集团掌权，日本军舰进入汉江口，迫使朝鲜签订不平等的《江华条约》韩国进入近代史时期。
一八八二年，由于闵妃外戚闵谦镐克扣军饷，爆发了壬午兵变，兵变中起义士兵和汉城市民烧毁日本公使馆，攻入王宫，闵妃化装成宫女逃走，大院君重新掌政，在闵妃请求下，中国派吴长庆率三千兵入朝鲜镇压兵变，囚禁大院君，闵妃外戚集团重新掌权，从此日本和清朝均在朝鲜驻军，一八八四年朝鲜发生甲申政变，日本透过这一事件在《中日天津条约》中取得了在朝鲜与中国对等的权利。
一八九四年，朝鲜发生甲午农民战争，朝鲜王朝无力镇压，于是要求中国军队入境镇压，中国军队在牙山登陆，日本军队也以次为借口趁机于七月六日在仁川登陆，攻占汉城王宫，并且组织亲日派政府平息内乱，八月四日日本军队袭击驻朝鲜丰岛的中国军队，挑起了甲午中日战争，中国战败以后朝鲜停止与中国的宗藩关系。
清朝战败，签订《中日马关条约》承认朝鲜独立，于是日本控制下的朝鲜政府宣布终止与清朝的册封关系，一八九七年，朝鲜高宗在俄国支持下，成立大韩帝国，从此朝鲜改国号为“韩”一九零四年，日俄战争后，俄国战败，朝鲜政权彻底被日本控制，第二年签订《乙巳保护条约》朝鲜成为日本的“保护国”一九零六年，日本在朝鲜设立日本派出的“统监”政权，一九零七年，日本强迫高宗退位，由皇太子继位，一九零九年，日本第一任统监伊藤博文在哈尔滨被朝鲜爱国志士安重根刺死。
一九四五年二月，根据雅尔塔会议的安排，朝鲜半岛由美国、苏联、英国、中国共同托管，八月十五日，日本投降，朝鲜半岛获得解放，美国和苏联随即改变计划，商定以北纬三十八度为在朝鲜半岛接受日军投降的分界线（三八线）同时，苏联、美国两国军队以北纬三十八度线为界分别进驻朝鲜半岛北、南半部，朝鲜半岛从此处于分裂状态，在美苏的各自支持下，朝鲜半岛南部于一九四八年八月成立大韩民国，朝鲜半岛北部于一九四八年九月成立朝鲜民主主义人民共和国。
一九四八年十月，苏联把朝鲜半岛北半部的行政权移交给朝鲜人民主义共和国政府，同年十二月二十五日，苏军全部撤离朝鲜，一九五零年六月二十五日，朝鲜率先入侵韩国，导致朝鲜战争爆发，朝鲜人民军起初一路胜利，将韩国军队压制到釜山一带，于是美国决心介入，派兵在仁川登陆，朝鲜军面临拦腰斩断之势，被迫撤退，并被美军一路压制到鸭绿江一带，在这时，朝鲜领导人向中国政府请求支援，同年十月十九日，中国人民志愿军跨过鸭绿江，开始帮助朝鲜作战，拉开了抗美援朝的序幕，经过反复的拉锯战以后，一九五三年七月二十七日，美国被迫与朝中方面在板门店签订停战协定，双�