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邦慷慨起舞，作歌曰：“大风起兮云飞扬，威加海内兮归故乡，安得猛士兮守四方。”这豪迈又带有几分悲怆的歌声，正是刘邦此时心情的真实写照。是的，曾追随刘邦逐鹿中原的“猛士”们，此时或以谋反罪被诛杀，或是功成名就，不愿意再冒风险驰骋于疆场。帝业虽成，但四海未靖，特别是北境匈奴虎视眈眈，多么需要新的“猛士”来守卫大汉帝国的疆土啊！ 几个月后，这位西汉开国皇帝怀着忐忑不安的心情，阖目长逝。然而，刘邦的愿望并没有落空。在汉初六十多年连绵不断的汉匈边境冲突中，不知有多少猛士浴血奋战在荒漠凄凉的边塞之上，在汉匈战争的历史上谱写了一段悲壮而又残酷的一页。
刘邦自平城之战失利后，一方面采纳刘敬的建议，对匈奴实行和亲，试图以此缓解北部边境上汉匈紧张对峙的局面；另一方面重新布署北部边防，命令大将樊哙、周勃、柴武等率兵追击韩王信、陈稀等叛将，防止他们与匈奴相互勾结，为害北边。同时，刘邦又根据刘敬的建议，迁徙六国旧贵族及豪杰大族十余万人至长安附近，充实关中人口，防备匈奴突袭京畿地区。这一系列措施，标志着汉军在对匈奴的初期战争中由进攻转变为防御。刘邦这些举措是明智的，并且很快取得了积极的效果。到了高祖末年及惠帝初年，韩王信、陈稀在汉军的追击之下先后败亡，燕王卢绾归降匈奴后不久病死，使匈奴失去了南下侵扰的内应，嚣张的气焰不能不有所收敛。更为重要的是，此时匈奴正在全力夺取河西地区，进而试图控制西域，南侵并不是匈奴用兵的主要目的。虽然在惠帝、吕后时期，匈奴依旧侵扰中原，但无论是入侵
的次数还是规模上，较之高祖时期均有所减缓。
公元前179年，文帝刘恒即位，继续实行与匈奴和亲的政策，然而这一切努力并没有完全阻止匈奴的入侵。文帝三年（前177年）五月，匈奴右贤王进入河南地，攻侵上郡，杀掠吏民，这是匈奴对文帝所表达的和亲愿望的第一次“答复”。一番良苦的用心竟得如此回报，性格稳重的文帝也控制不住激愤的情绪，一面命丞相灌婴率八万五千人前往高奴（今陕西延安东北）迎击匈奴；一面亲赴太原郡，宣称要亲自征讨匈奴。恰好此时，在平定诸吕之乱中建有功勋的济北王刘兴居因不满封国狭小，趁机举兵反叛。北境之上尚未平静，肘腋之下又生变乱，文帝急忙调遣十万大军前往讨伐。济北王的叛乱很快就被平定了，匈奴右贤王在上郡大肆杀掠一番之后也满载而归，文帝“御驾亲征”，大军千里迎击，尚未来得及与匈奴交锋，一切就结束了。
匈奴右贤王这次入侵并没有造成特别严重的损失，冒顿单于也不愿意在没有夺取河西地之前再与汉军发生大规模冲突，所以当文帝派遣使者至匈奴谴责这次入侵时，冒顿一面为右贤王的入侵行为进行狡辩，一面将右贤王派往河西地区，率兵进攻月氏，作为对右贤王的所谓“惩罚”。约在文帝六年（前174年），月氏第二次被匈奴击败，被迫放弃河西地区向西迁徙，楼兰（位于今新疆罗布泊及孔雀河下游至阿尔金山北麓）、乌孙（当时在今甘肃祁连、敦煌一带）、呼揭（约在天山以北、阿尔泰山西南一带）及其旁二十六国纷纷归附，西域的广大区域都被纳入匈奴的势力范围，匈奴帝国空前强盛。就在同一年，冒顿单于去世，其子老上单于接过他手中的战鞭继续挥舞，一埸更大的灾难又一次降临到中原地区。
老上单于比他的父亲冒顿更为狂傲，他自称“天地所生日月所置匈奴大单于”，而对文帝则直呼为“汉皇帝”，答复文帝的书牍及印封在尺寸上都要大于文帝的来书。这种狂傲的性格，再加上匈奴空前强盛的国力，老上单于比他的父亲更为好战。当时，从河西直至辽东，在漫长的北部边境上烽火连绵不断，胡笳互动，战骑嘶鸣，骚扰、掠夺与死亡无时不在威胁着沿边的百姓，戍边的士卒浴血奋战，试图将匈奴
铁骑阻挡在长城之外。此时北境的局势相当严峻，正如晁错所说：“匈奴大举进攻就能获得大利，小规模入侵也能牟取小利。”因此，他针对匈奴漂浮不定作战方式，向文帝建议召募百姓充实边境地区，赐予田宅器具，使百姓安居边境，为保卫自家财产性命的安全，必定要拼死抗御匈奴的侵扰。晁错的建议被文帝采纳后，对于稳定边境的局势产生了一定的效果。
文帝十四年（前166年），匈奴十四万人在老上单于的亲自指挥下攻入朝那、萧关（均在今宁夏固原东南一带），杀害北地都尉孙印，掳掠百姓，抢夺牲畜，随后大军挺进至彭阳（今甘肃镇原东南）一带，并出奇兵烧毁了回中宫（在今陕西陇县西北），骑兵侦察部队竟然进入雍县（今陕西凤翔）与甘泉宫（在今陕西淳化西北甘泉山），京师长安已受到严重的威胁。匈奴这次入侵，在文帝时期是规模最大的一次。文帝紧急调发车骑十余万人屯守在长安附近，护卫京师，同时派遣大将军张相如等率领大军迎击匈奴。在汉匈战争史上最富有传奇色彩的名将李广就是在这次战役中从军出征，并且初立战功，以其精湛的骑射技术在众多的骑士中脱颖而出，博得了文帝的赞赏。尽管汉军广大士卒与下级军官愿意奋勇抗击匈奴，但上层将领却畏敌如虎，不敢主动进击，致使老上单于在塞内肆意杀掠一个多月之后，才在汉军的名为追击，实为“护送”之下安然地撤出边塞。难怪文帝忧心重重，常拊髀感叹，深恨没有廉颇、李牧那样的名将为他戍守边塞，分担忧患。
汉军的懦弱避战、消极防御，使匈奴愈加骄横，对中原的侵略更加肆无忌惮，几乎每年都要入侵中原掳掠，东部的辽东郡与西部的云中郡首当其冲，灾难最为深重，每年被匈奴杀掠的人口均有万余。在这种形势下，文帝一方面重新起用原为云中守，后因小过被罚作苦役的魏尚镇守云中；另一方面遣使者至匈奴，与老上单于复议和亲之事。文帝后二年（前162年），汉匈再次恢复和亲。第二年，老上单于去世，其
子军臣单于继位，文帝再次遣使缔结和亲盟约。然而好景不长，文帝后六年（前158年），匈奴分兵二路，各出动三万人，侵入上郡、云中，烧杀抢掠，在甘泉宫、长安都能望见那冲天的烽火，朝廷又笼罩在一片紧张的气氛之中。文帝任命河内太守周亚夫等为将军，率军屯守在长安周围，防备匈奴突袭长安。数月之后，汉军才开赴边塞迎敌，而此时匈奴已经全军退出塞外，扬长而去。
公元前156年，景帝刘启即位。四月，匈奴又侵入代地，景帝遣御史大夫陶青亲赴边塞，与军臣单于恢复和亲。景帝前三年（前154年），吴楚七国之乱爆发。赵王刘遂秘密与匈奴联络，劝说匈奴趁汉军主力平叛南下之机侵入北境骚扰，与赵军联合行动，牵制汉军。如果这一阴谋得逞，汉军便将陷入两线作战的困境。不料汉军进展神速，不过三个月，吴楚联军就一败涂地。不久，赵国国都邯郸（今属河南）也被汉
军攻陷，刘遂自杀；匈奴见形势不妙，拒绝出兵，一场可能发生的边塞危机终于平安地过去。吴楚七国之乱被平定后，中央集权得到进一步加强，汉初以来内部分裂势力不断与匈奴相互勾结的现象被彻底消除，汉军从此才可能集中力量防御匈奴的侵扰。
在文、景时期连绵不断的边境战争中，以李广等为代表的一代新的军人逐渐成为抗击匈奴的中坚力量。李广是陇西成纪（今甘肃秦安北）人，出身于军人世家，其先祖李信是秦国的将领，因擒获燕太子丹而著名。李广从小受家世熏陶，练就了一身过硬的骑射本领。文帝时，李广从军击匈奴，因擅长骑射，被封为郎官，常侍从文帝射猎，格杀猛兽。景帝时，李广为骁骑都尉，随太尉周亚夫平定吴楚七国之乱，战
功显赫。但因为私下接受梁王的将印，受到景帝的猜疑，不仅没有得到封赏，反而被派往战事颇仍的北部边境防御匈奴，历任上谷、上郡、陇西、雁门、云中等边郡太守。在荒凉的大漠草原之上，李广甲不离身，马不卸鞍，终日转战在漫长的边防线上，奋勇抗击着匈奴的侵扰。
汉匈的边境战争是一场特殊的战争，它的战场远离交通线与人口稠密地区，散布在大漠荒野之上，经常得不到来自后方的辎重的补给与兵源的补充。何况汉军的对手是拥有强大骑兵的匈奴人，作战方式具有极强的突然性与灵活性。