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指南车，其始周公所作，以送荒外远使。地域平漫，迷于东西，造立此车，使常知南北。鬼谷子云：「郑人取玉，必载司南，为其不惑也。」至于秦、汉，其制无闻。后汉张衡始复创造。汉末丧乱，其器不存。魏高堂隆、秦朗，皆博闻之士，争论于朝，云无指南车，记者虚说。明帝青龙中，令博士马钧更造之而车成。晋乱复亡。石虎使解飞，姚兴使令狐生又造焉。安帝义熙十三年，宋武帝平长安，始得此车。其制如鼓车，设木人于车上，举手指南。车虽回转，所指不移。大驾卤簿，最先启行。此车戎狄所制，机数不精，虽曰指南，多不审正。回曲步骤，犹须人功正之。范阳人祖冲之，有巧思，常谓宜更构造。宋顺帝升明末，齐王为相，命造之焉。车成，使抚军丹阳尹王僧虔、御史中丞刘休试之。其制甚精，百屈千回，未尝移变。晋代又有指南舟。索虏拓跋焘使工人郭善明造指南车，弥年不就。扶风人马岳又造，垂成，善明鸩杀之。
记里车，未详所由来，亦高祖定三秦所获。制如指南，其上有鼓，车行一里，木人辄击一槌。大驾卤簿，以次指南。
辇车，《周礼》王后五路之卑者也。后宫中从容所乘，非王车也。汉制乘舆御之，或使人挽，或驾果下马。汉成帝欲与班婕妤同辇是也。后汉阴就外戚骄贵，亦辇。井丹讥之曰：「昔桀乘人车，岂此邪！」然则辇夏后氏末代所造也。井丹讥阴就乘人，而不云僭上，岂贵臣亦得乘之乎？未知何代去其轮。《傅玄子》曰：「夏曰余车，殷曰胡奴，周曰辎车。」辎车，即辇也。魏、晋御小出，常乘马，亦多乘舆车。舆车，今之小舆。
犊车，軿车之流也。汉诸侯贫者乃乘之，其后转见贵。孙权云「车中八牛」，即犊车也。江左御出，又载储偫之物。汉代贱轺车而贵辎軿，魏晋贱辎軿而贵轺车。又有追锋车，去小平盖，加通幔，如轺车，而驾马。又以云母饰犊车，谓之云母车，臣下不得乘，时以赐王公。晋氏又有四望车，今制亦存。又汉制，唯贾人不得乘马车，其余皆乘之矣。除吏赤盖杠，余则青盖杠云。
《周礼》，王后亦有五路，重翟、厌翟、安车、翟车、辇车，凡五也。汉制，太皇太后、皇太后、皇后法驾乘重翟羽盖金根车，驾青交路，青帷裳，云飐画辕，黄金涂五末，盖爪施金华，驾三马，左右騑。其法驾则紫罽軿车。按《字林》，軿车有衣蔽，无后辕。其有后辕者谓之辎。应劭《汉官》，明帝永平七年，光烈阴皇后葬，魂车，鸾路青羽盖，驾驷马，龙旗九旒，前有方相。凤皇车，大将军妻参乘，太仆妻、御女骑夹毂，此前汉旧制也。
晋《先蚕仪注》，皇后乘油画云母安车，驾六騩马。騩，浅黑色也。油画两辕安车，驾五騩马为副。公主油画安车，驾三。三夫人青交路安车，驾三。皆以紫绛罽軿车，驾三为副。九嫔世妇軿车，驾二。宫入辎车，驾一。王妃、公侯特进夫人、封君皁交路安车，驾三。
汉制，贵人、公主、王妃、封君油軿皆驾二，右騑而已。汉制，太子、皇子皆安车，硃斑轮，倚虎较，伏鹿轼，黑飐文画蕃，青盖，金华施末，黑飐文画辕，金涂五末。皇子为王，锡以此乘，故曰王青盖车。皆左右騑驾，五旗，旗九飐，画降龙。皇孙乘绿车，亦驾三。魏、晋之制，太子及诸王皆驾四。
晋元帝太兴三年，太子释奠。诏曰：「未有高车，可乘安车。」高车，即立乘车也。公及列侯安车，硃斑轮、倚鹿较、伏熊轼、黑蕃者谓之轩，皁缯盖，驾二，右騑。王公旗八旒，侯七旒，卿五旒，皆降龙。公卿中二千石二千石郊陵法驾出，皆大车立乘，驾四。后导从大车，驾二，右騑。他出乘安车。其去位致仕，皆赐安车四马。中二千石皆皁盖、硃蕃，铜五末，驾二，右騑。《晋令》，王公之世子摄命治国者，安车，驾三，旗七旒，其侯世子，五旒。
傅暢《故事》，三公安车，驾三；特进驾二；卿一。汉制，公、列侯、中二千石、二千石夫人会庙及蚕，各乘其夫之安车，右騑，加皁交路，帷裳。非公会，则乘漆布辎軿，铜五末。晋武帝太康四年，诏依汉故事，给九卿朝车驾及安车各一乘。傅暢《故事》，尚书令轺车，黑耳后户。仆射但后户无耳。中书监令如仆射。
汉制，乘舆御大驾，公卿奉引，太仆、大将军参乘，备千乘万骑，属车八十一乘。古者诸侯贰车九乘，秦灭九国，兼其车服，故八十一乘也。汉遵弗改。汉都长安时，祠天于甘泉用之。都洛阳，上原陵，又用之，大丧又用之。法驾则河南尹、洛阳令奉引，奉车郎御，侍中参乘，属车三十六乘。凡属车皆皁盖赤里。后汉祠天郊用法驾，祠宗庙用小驾。小驾，减损副车也。前驱有九游云罕，皮轩鸾旗，车皆大夫载之。鸾旗者，编羽旄列系幛傍也。金钲黄钺，黄门鼓车，乘舆之后有属车，尚书、御史载之。最后一车悬豹尾。豹尾以前，比于省中。每出警跸清道，建五旗。太仆奉驾条上卤簿，尚书郎侍御史令史皆执注以督整车骑，所谓护驾也。春秋上陵，尤省于小驾。直事尚书一人从，其余令史以下皆从行，所谓先置也。薛综《东京赋》注以云罕九游为旌旗别名，亦不辨其形。案魏命晋王建天子旌旗，置旄头云罕。是知云罕非旌旗也。徐广《车服注》以为九游，游车九乘。云罕疑是璟罕。《诗叙》曰：「齐侯田猎璟弋，百姓苦之。」璟罕勣施游猎，遂为行饰乎？潘岳《籍田赋》先叙五路九旗，次言琼璟云罕。若罕为旗，则岳不应频句于九旗之下。又以其物匹璟戟，宜是今毕网明矣。此说为得之。皮轩，以虎皮为轩也。徐又引《淮南子》「军正执豹皮以制正其众。」《礼记》「前月士师，则载虎皮」。乘舆豹尾，亦其义类乎？五旗者，五色各一旗，以木牛承其下。徐又云「木牛，盖取其负重而安稳也。」五旗缠竿，即《礼记》德车结旌不尽饰也。戎事乃散之。又武车绥旌，垂舒之也。史臣案：今结旌绥旌同，而德车武车之所不建。又木牛之义，亦未灼然可晓。又案《周礼》辨载法物，莫不详究，然无相风、璟网、旄头之属，此非古制明矣。何承天谓战国并争，师旅数出，悬乌之设，务察风昆，宜是秦矣。晋武尝问侍臣：「旄头何义？」彭推对曰：「秦国有奇怪，触山截水，无不崩溃，唯畏旄头，故虎士服之，则秦制也。」张华曰：「有是言而事不经。臣谓壮士之怒，发踊冲冠，义取于此。」挚虞《决疑》无所是非也。徐爰曰：「彭、张之说，各言意义，无所承据。案天文毕昴之中谓之天街，故车驾以璟罕前引，毕方昴员，因其象。《星经》，昴一名旄头，故使执之者冠皮毛之冠也。」
轻车，古之战车也。轮舆洞硃，不巾不盖，建矛戟幢麾，置弩于轼上，驾二。射声校尉司马吏士载，以次属车。
《汉仪》曰：「出称警，入称跸。」说者云，车驾出则应称警，入则应称跸也，而今俱唱之。史臣以为警者，警戒也；跸者，止行也。今从乘舆而出者，并警戒以备非常也。从外而入乘舆相干者，跸而止之也。董巴、司马彪云：「诸侯王遮迾出入，称警设跸。」武刚车，有巾有盖，在前为先驱。又在轻车之后为殿也。驾一。《史记》，卫青征匈奴，以武刚车为营是也。
汉制，大行载辒辌车，四轮。其饰如金根，加施组连璧，交络，四角金龙首衔璧垂五采，析羽流苏，前后云气画帷裳，飐文画曲蕃，长与车等。太仆御，驾六白骆马，以黑药灼其身为虎文，谓之布施马。既下，马斥卖，车藏城北秘宫。今则马不虎文，不斥卖；车则毁也。自汉霍光、晋安平、齐王、贾充、王导、谢安、宋江夏王葬以殊礼者，皆大辂黄屋，载纻辌车。
《晋令》曰：「乘传出使，遭丧以上，即自表闻，听得白服乘骡车，到副使摄事。」徐广《车服注》：「传闻骡车者，犊车装而马车辕也。」又车无盖者曰科车。晋武帝时，护军将军羊琇乘羊车，司隶校尉刘毅奏弹之。诏曰：「羊车虽无制，犹非素者所服。」江左来无禁也。
旧有充庭之制，临轩大会，陈乘舆车辇旌鼓于殿庭。张衡《东京赋》云：「龙路充庭，鸾旗拂霓。」晋江左废绝。宋孝武大明中修复。
上古寝处皮毛，未有制度。后代圣人见鸟兽毛羽及其文章与草木华采之色，因染丝彩以作衣裳，为玄黄之服，以法乾坤上