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及范阳节度使安禄山反，犯京师，天子之兵弱，不能抗，遂陷两京。肃宗起灵武，而诸镇之兵共起诛贼。其后禄山子庆绪及史思明父子继起，中国大乱，肃宗命李光弼等讨之，号「九节度之师」。久之，大盗既灭，而武夫战卒以功起行阵，列为侯王者，皆除节度使。由是方镇相望于内地，大者连州十余，小者犹兼三四。故兵骄则逐帅，帅强则叛上。或父死子握其兵而不肯代；或取舍由于士卒，往往自择将吏，号为「留后」，以邀命于朝。天子顾力不能制，则忍耻含垢，因而抚之，谓之姑息之政。盖姑息起于兵骄，兵骄由由方镇，姑息愈甚，而兵将愈俱骄。由是号令自出，以相侵击，虏其将帅，并其土地，天子熟视不知所为，反为和解之，莫肯听命。
始时为朝廷患者，号「河朔三镇」。及其末，硃全忠以梁兵、李克用以晋兵更犯京师，而李茂贞、韩建近据岐、华，妄一喜怒，兵已至于国门，天子为杀大臣、罪己悔过，然后去。及昭宗用崔胤召梁兵以诛宦官，劫天子奔岐，梁兵围之逾年。当此之时，天下之兵无复勤王者。向之所谓三镇者，徒能始祸而已。其他大镇，南则吴、浙、荆、湖、闽、广，西则岐、蜀，北则燕、晋，而梁盗据其中，自国门以外，皆分裂于方镇矣。
故兵之始重于外也，土地、民赋非天子有；既其盛也，号令、征代非其有；又其甚也，至无尺土，而不能庇其妻子宗族，遂以亡灭。语曰：「兵犹火也，弗戢将自焚。」夫恶危乱而欲安全者，庸君常主之能知，至于措置之失，则所谓困天下以养乱也。唐之置兵，既外柄以授人，而末大本小，方区区自为捍卫之计，可不哀哉！
夫所谓天子禁军者，南、北衙兵也。南衙，诸卫兵是也；北衙者，禁军也。
初，高祖以义兵起太原，已定天下，悉罢遣归，其愿留宿卫者三万人。高祖以渭北白渠旁民弃腴田分给之，号「元从禁军」。后老不任事，以其子弟代，谓之「父子军」。及贞观初，太宗择善射者百人，为二番于北门长上，曰「百骑」。以从田猎。又置北衙七营，选材力骁壮，月以一营番上。十二年，始置左右屯营于玄武门，领以诸卫将军，号「飞骑」，其法：取户二等以上、长六尺阔壮者，试弓马四次上、翘关举五、负米五斛行三十步者。复择马射为百骑，衣五色袍，乘六闲驳马，虎皮鞯，为游幸翊卫。
高宗龙朔二年，始取府兵越骑、步射置左右羽林军，大朝会则执仗以卫阶陛，行幸则夹驰道为内仗。武后改百骑曰「千骑」。中宗又改千骑曰「万骑」，分左、右营。及玄宗以万骑平韦氏，改为左右龙武军，皆用唐元功臣子弟，制若宿卫兵。是时，良家子避征戍者，亦皆纳资隶军，分日更上如羽林。开元十二年，诏左右羽林军、飞骑阙，取京旁州府士，以户部印印其臂，为二籍，羽林、兵部分掌之。末年，禁兵浸耗，及禄山反，天子西驾，禁军从者裁千人，肃宗赴灵武，士不满百，及即位，稍复调补北军。至德二载，置左右神武军，补元从、扈从官子弟，不足则取它色，带品者同四军，亦曰「神武天骑」，制如羽林。总曰「北衙六军」。又择便骑射者置衙前射生手千人，亦曰「供奉射生官」，又曰「殿前射生」，分左、右厢，总号曰「左右英武军」。乾元元年，李辅国用事，请选羽林骑士五百人邀巡。李揆曰：「汉以南、北军相制，故周勃以北军安刘氏。朝廷置南、北衙，文武区列，以相察伺。今用羽林代金吾警，忽有非常，何以制之？」遂罢。
上元中，以北衙军使卫伯玉为神策军节度使，镇陕州，中使鱼朝恩为观军容使，监其军。初，哥舒翰破吐蕃临洮西之磨环川，即其地置神策军，以成如璆为军使。及禄山反，如璆以伯玉将兵千人赴难，伯玉与朝恩皆屯于陕。时边土陷蹙，神策故地沦没，即诏伯玉所部兵，号「神策军」，以伯玉为节度使，与陕州节度使郭英乂皆镇陕。其后伯玉罢，以英乂兼神策军节度。英乂入为仆射，军遂统于观军容使。
代宗即位，以射生军入禁中清难，皆赐名「宝应功臣」，故射生军又号「宝应军」。广德元年，代宗避吐蕃幸陕，朝恩举在陕兵与神策军迎扈，悉号「神策军」。天子幸其营。及京师平，朝恩遂以军归禁中，自将之，然尚未与北军齿也。永泰元年，吐蕃复入寇，朝恩又以神策军屯苑中，自是浸盛，分为左、右厢，势居北军右，遂为天子禁军，非它军比。朝恩乃以观军容宣慰处置使知神策军兵马使。大历四年，请以京兆之好畤，凤翔之麟游、普润，皆隶神策军。明年，复以兴平、武功、扶风、天兴隶之，朝廷不能遏。又用爱将刘希暹为神策虞候，主不法，遂置北军狱，募坊市不逞，诬捕大姓，没产为赏，至有选举旅寓而挟厚赀多横死者。朝恩得罪死，以希暹代为神策军使。是岁，希暹复得罪，以朝恩旧校王驾鹤代将。十数岁，德宗即位，以白志贞代之。是时，神策兵虽处内，而多以裨将将兵征伐，往往有功。
及李希烈反，河北盗且起，数出禁军征伐，神策之士多斗死者。建中四年下诏募兵，以志贞为使，搜补峻切。郭子仪之婿端王傅吴仲孺殖赀累巨万，以国家有急不自安，请以子率奴马从军。德宗喜甚，为官其子五品。志贞乃请节度、都团练、观察使与世尝任者家，皆出子弟马奴装铠助征，授官如仲孺子。于是豪富者缘为幸，而贫者苦之。神策兵既发殆尽，志贞阴以市人补之，名隶籍而身居市肆。及泾卒溃变，皆戢伏不出，帝遂出奔。初，段秀实见禁兵寡弱，不足备非常，上疏曰：「天子万乘，诸侯千，大夫百，盖以大制小，十制一也，尊君卑臣强干弱支之道。今外有不廷之虏，内有梗命之臣，而禁兵不精，其数削少，后有猝故，何以待之？猛虎所以百兽畏者，爪牙也，爪牙废，则孤豚特犬悉能为敌。愿少留意。」至是方以秀实言为然。
及志贞等流贬，神策都虞候李晟与其军之它将，皆自飞狐道西兵赴难，遂为神策行营节度，屯渭北，军遂振。贞元二年，改神策左右厢为左右神策军，特置监句当左右神策军，以宠中官，而益置大将军以下。又改殿前射生左右厢曰殿前左右射生军，亦置大将军以下。三年，诏射生、神策、六军将士，府县以事办治，先奏乃移军，勿辄逮捕。京兆尹郑叔则建言：「京剧轻猾所聚，慝作不常，俟奏报，将失罪人，请非昏田，皆以时捕。」乃可之。俄改殿前左右射生军曰左右神威军，置监左右神威军使。左右神策军皆加将军二员，左右龙武军加将军一员，以待诸道大将有功者。
自肃宗以后，北军增置威武、长兴等军，名类颇多，而废置不一。惟羽林、龙武、神武、神策、神威最盛，总曰左右十军矣。其后京畿之西，多以神策军镇之，皆有屯营。军司之人，散处甸内，皆恃势凌暴，民间苦之。自德宗幸梁还，以神策兵有劳，皆号「兴元元从奉天定难功臣」，恕死罪。中书、御史府�