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明年秋，边将言阿鲁台将入寇。帝曰：「彼意朕必不复出，当先驻塞下待之。」遂部分宁阳侯陈懋为先锋，至宿嵬山不见敌，遇王子也先土干率妻子部属来降。帝封为忠勇王，赐姓名曰金忠。忠勇王至京师，数请击敌自效。帝曰：「姑待之。」二十二年春，开平守将奏阿鲁台盗边，群臣劝帝如忠勇王言。帝复亲征，师次荅兰纳木儿河，得谍者，知阿鲁台远遁。帝意亦厌兵，乃下诏暴阿鲁台罪恶，而宥其所部来降者，止勿杀。车驾还，崩于榆木川。未几，阿鲁台使来贡马，仁宗已登极，诏纳之。自是，岁修职贡如永乐时。时阿鲁台数败于瓦剌，部曲离散。其属把的等先后来归，朝廷皆予官职，赐钞币，诏有司给供具。自后来归者，悉如例。阿鲁台日益蹙，乃率其属东走兀良哈，驻牧辽塞。诸将请出兵掩击之，帝不听。
宣德九年，阿鲁台复为脱脱不花所袭，妻子死，孳畜略尽，独与其子失捏干等徙居母纳山、察罕脑剌等处。未几，瓦剌脱懽袭杀阿鲁台及失捏干，于是阿鲁台子阿卜只俺及其孙妻速木答思等丧败无依，来乞内附。帝怜而抚之。
阿鲁台既死，其故所立阿台王子及所部朵儿只伯等复为脱脱不花所窘，窜居亦集乃路。外为纳款，而数入寇甘、凉。正统元年，将军陈懋败朵儿只伯于平川，追及苏武山，颇有斩获。二年冬，命都督任礼为总兵官，蒋贵、赵安副之，尚书王骥督师，以便宜行事。明年夏，复败朵儿只伯等于石城。阿台与朵儿合，复败之兀鲁乃地，追及黑泉，又及之刁力沟，出沙漠千里，东西夹击，敌几尽，先后获其部长一百五十人。于是阿台、朵儿只伯等来归。
未几，脱脱不花捕阿台等杀之。脱脱不花者，故元后，鞑靼长也。瓦剌脱忄雚既击杀阿鲁台，悉收其部，兼并贤义、安乐二王之众，欲自立为可汗。众不可，乃立脱脱不花，以阿鲁台众属之，自为丞相，阳推奉之，实不承其号令。
脱懽死，子也先嗣，益桀骜自雄，诸部皆下之，脱脱不花具可汗名而已。脱脱不花岁来朝贡，天子皆厚报之，比诸蕃有加，书称之曰达达可汗，赐赉并及其妃。十四年秋，也先谋大举入寇，脱脱不花止之曰：「吾侪服食，多资大明，何忍为此？」也先不听，曰：「可汗不为，吾当自为。」遂分道，俾脱脱不花侵辽东，而自拥众从大同入。帝亲征之，驾于土木陷焉。景皇帝自监国即位，尊帝为太上皇帝。明年秋，上皇归自也先所。事载《瓦剌传》。
脱脱不花自上皇归后，修贡益勤。尝妻也先姊，生子，也先欲立之，不从。也先亦疑其与中国通，将害己，遂治兵相攻。也先杀脱脱不花，收其妻子孳畜，给诸部属，而自立为可汗。时景皇帝二年也。朝廷称也先为瓦剌可汗。
未几，为所部阿剌知院所杀。鞑靼部长孛来复攻破阿剌，求脱脱不花子麻儿可儿立之，号小王子。阿剌死，而孛来与其属毛里孩等皆雄视部中，于是鞑靼复炽。
景泰六年遣使入贡。英宗复辟，遣都督马政往赐故伯颜帖木儿妻币。孛来留之，而遣使入贺，欲献玺。帝敕之曰：「玺已非真，即真，亦秦不祥物耳，献否从尔便。第无留我使，以速尔祸。」时敌数寇威远诸卫，夏，定远伯石彪败之于磨儿山。
天顺二年，孛来大举寇陕西，安远侯柳溥御之辄败，而饰小捷以闻。明年春，敌入安边营，石彪等破之，都督周贤、指挥李钅监战死。四年复寇榆林，彰武伯杨信拒却之。再入，败之于金鸡峪。未几，复大掠陕西诸边，廷臣请治各守将罪，帝宥之。五年春，寇入平虏城，诱指挥许颙等入伏，杀之。边报日亟，命侍郎白圭、都御史王竑往视师。秋，孛来求款，帝使詹升赍敕往谕。孛来遣使随升来贡，请改大同旧贡道，而由陕西兰县入，许之。未几，复纠其属毛里孩等入河西。明年春，圭等分巡西边，圭遇敌于固原川，竑遇敌于红崖子川，皆破之。帝赐玺书奖励，敕孛来使臣仍从大同入贡。
时麻儿可儿复与孛来相仇杀。麻儿可儿死，众共立马可古儿吉思，亦号小王子。自是，鞑靼部长益各专擅。小王子稀通中国，传世次，多莫可考。孛来等每岁入贡，数寇掠，往来塞下，以西攻瓦剌为辞，又数要劫三卫。七年冬，贡使及关，帝却之，以大学士李贤言乃止。八年春，御史陈选言：「鞑靼部落，孛来最强，又密招三卫诸蕃，相结屯住。去冬来朝，要我赏宴，窥我虚实，其犯边之情已露。而我边关守臣，因循怠慢，城堡不修，甲仗不利，军士不操习，甚至富者纳月钱而安闲，贫者迫饥寒而逃窜。边备废弛，缓急何恃？乞敕在边诸臣，痛革前弊。其镇守、备御等官，亦宜以时黜陟，庶能者知奋，怠者知警。至厄塞要害之处，或益官军，或设营堡，或用墩台，咸须处置得宜，岁遣大臣巡视，庶边防有备，寇氛可戢。」报闻。
成化元年春，孛来诱兀良哈九万骑入辽河，武安侯郑宏御却之。秋，散掠延绥。冬，复大入。命彰武伯杨信率山西兵，都御史项忠率陕西兵御之，少却。未几，复渡河曲，围黄甫川堡，官军力战，乃引去。
始，鞑靼之来也，或在辽东、宣府、大同，或在宁夏、庄浪、甘肃，去来无常，为患不久。景泰初，始犯延庆，然部落少，不敢深入。天顺间，有阿罗出者，率属潜入河套居之，遂逼近西边。河套，古朔方郡，唐张仁愿筑三受降城处也。地在黄河南，自宁夏至偏头关，延袤二千里，饶水草，外为东胜卫。东胜而外，土平衍，敌来，一骑不能隐，明初守之，后以旷绝内徙。至是，孛来与小王子、毛里孩等先后继至，掳中国人为乡导，抄掠延绥无虚时，而边事以棘。
二年夏，大入延绥。帝命杨信充总兵官，都督赵胜为副，率京军及诸边卒二万人讨之。信先以议事赴阙，未至。敌散掠平凉，入灵州及固原，长驱寇静宁、隆德诸处。冬，复入延绥，参将汤胤绩战死。
未几，诸部内争，孛来弑马可古儿吉思，毛里孩杀孛来，更立他可汗。斡罗出者复与毛里孩相仇杀，毛里孩遂杀其所立可汗，逐斡罗出，而遣使入贡。寻渡河掠大同。三年春，帝命抚宁侯硃永等征之。会毛里孩再乞通贡，而别部长孛鲁乃亦遣人来朝。帝许之，诏永等驻军塞上。
四年秋，给事中程万里上言：「毛里孩久不朝贡，窥伺边疆，其情叵测。然臣度其有可败者三。近我边地才二三日程，彼客我主，一也。兼并诸部，驰驱不息，既骄且疲，二也。比来散逐水草，部落四分，兵力不一，三也。宜选精兵二万，每三千人为一军，统以骁将，严其赏罚，使探毛里孩所在，潜师捣之，破之必矣。」帝壮之，而不能用。冬寇延绥。明年春再入。守将许宁等辄击败之。冬复纠三卫入寇，延绥、榆林大扰。
六年春，大同巡抚王越遣游击许宁击败之；杨信等亦大破之于胡柴氵冓。时孛鲁乃与斡罗出合别部加思兰、孛罗忽亦入据河套，为久居计。延绥告急，帝命永为将军，以王越参赞军务，使御敌。永至，数以捷闻，越等皆升赏，论功永世侯，而敌据套自如。
七年春，永上战守二策，廷议以粮匮马乏，难于进剿，请命边将慎守御以图万全。于是吏部侍郎叶盛巡边，偕延绥巡抚余子俊及越议筑边墙，设立台堡。冬，敌入塞，参将钱亮败绩，越等不能救。兵部尚书白圭请择遣大将军专事敌，会盛还，越亦赴京计事，乃集廷议，请大发兵搜套。帝以武靖侯赵辅为将军，节制诸路，王越仍督师。敌大入延绥，辅不能御，遂召还，以宁晋伯刘聚代之，聚亦未有功。而毛里孩、孛鲁乃、斡罗出稍衰，满都鲁入河套称可汗，加思兰为太师。
九年秋，满都鲁等与孛罗忽并寇韦州。王越侦知敌尽行，其老弱巢红盐池，乃与许宁及游击周玉率轻骑昼夜疾驰至，分薄其营，前后夹击，大破之。复邀击于韦州。满都鲁等败归，孳畜庐帐荡尽，妻孥皆丧亡，相顾悲哭去。自是不复居河套，边患少弭；间盗边，弗敢大入，亦数遣使朝贡。
初，加思兰以女妻满都鲁，立为可汗。久之杀孛罗忽，并其众，益专恣。满都鲁部脱罗干、亦思马因谋杀之。寻满都鲁亦死，诸强酋相继略尽，边人稍得息肩。
时中官汪直怙恩用事，思以边功自树，王越、硃永附之。十六年春，边将上言，传闻敌将渡河，遽以永为将军。直