按键盘上方向键 ← 或 → 可快速上下翻页，按键盘上的 Enter 键可回到本书目录页，按键盘上方向键 ↑ 可回到本页顶部！
————未阅读完？加入书签已便下次继续阅读！
都有较大提高。此后发展起来的多功能组装仪表，可以实现各种特殊控制，
还可以与计算机联接。
②数控技术在机床上的运用。航空航天飞行器对零部件的要求极高。它
们多采用难以加工的合金，形状复杂，为提高强度减轻重量又常采取整体材
料，铣空成蜂窝状结构，用传统机床加工很难达到要求。1948年，美国帕森
斯公司为美国空军研究飞机螺旋桨叶片轮廓样板的加工设备。因其加工难度
大，于是开始设计研制数控机床。该公司与麻省理工学院伺服机构研究室协
作，于1951年制成了三坐标数控铣床。此后，麻省理工学院又设计出更完善
的数控机床。1955年，辛辛那堤公司研制出自动数控程序 （APT）。它能够
根据工件形状自动决定进刀路线的几何轨迹及加工顺序。这一设计思想成为
以后其他数控自动程序设计的基础。1957年初，自动数控程序开始运用在旋
风—1计算机上。到1960年，数控系统已在工业中实用。
1958年，美国卡尼—特雷公司研制成第一台自动换刀的数控机床。它与
普通机床相比，加工费用降低一半，精度提高到小于20微米，生产率提高了
10倍左右。数控机床的出现是机床自动控制的一个重大进展。
4。自动化技术的新发展
进入20世纪60年代，军事竞争和空间技术的发展，对自动化技术提出
了多变量控制和最优控制等新课题。一些控制对象距离远，速度高，其特性
随时间急剧变化，并且要求精度高，控制通道是多路的。为解决这类控制问
题，控制理论和方法也要有新的发展。于是在60年代初，第二代控制理论即
现代控制理论形成了。它的创始人是匈牙利出生的美国学者卡尔曼 （1930
—）。
50年代末期，最优控制问题吸引了一批研究者。原苏联学者庞特略金于
1956年提出了最大值原理。美国学者贝尔曼于1957年提出了动态规划。他
们的理论成为最优控制理论的基础。卡尔曼解决了不确定系统的最优控制问
题，提出了滤波理论。但由于当时的理论还不成熟，技术装备水平也未达到，
所以最佳控制未能真正实现。1960年前后，“状态空间”的概念和方法发展
起来。梅萨罗维茨等人提出了“结构不确定原理”。他认为，不能只用传递
函数描述一个多变量系统，因为相同的传递函数可以有不同的内在机构，所
以需要建立在状态空间上的描述。原苏联学者李雅普诺夫用状态空间来研究
系统的稳定性，取得了较为满意的成果。卡尔曼在上述研究成果的基础上，
进行了深入探讨，提出了可控性、可观测性两个基本概念。这是控制理论的
核心概念。它们使人们对控制系统的认识进一步深化。卡尔曼在1960年美国
自动控制第一届年会上发表了《控制系统的一般理论》，不久又发表了 《线
性估计和辨识问题》，奠定了现代控制理论的基础。这次年会首次提出了“现
代控制理论”一词，因此人们公认现代控制理论诞生于1960年。
现代控制理论包括多变量控制理论、系统辨识理论、最优控制理论和自
适应控制理论等内容。60年代是现代控制理论迅速发展的时期，到60年代
中期已基本成熟。它是不同于经典控制理论的更普遍的理论，适用于线性与
非线性、时不变与时变、单变量与多变量、连续和离散系统。它提供的现代
… Page 75…
控制技术，在空间技术领域大显神威，最辉煌的成就之一就是“阿波罗登月
计划”的成功。
在生产过程自动化方面，60年代中期出现了多参数最佳控制，实现了多
机和机组自动化。1964年，本迪克斯公司首先在铣床上实现最佳适应控制。
这是以加工成本、生产率等综合经济指标为评价指标的多参数优化控制。在
数控技术方面，人们开始采用计算机数控系统（CNC），这是数控技术的一大
进步。CNC要想实现某种特定机床功能，只需改变系统程序，编制程序的工
作可部分依靠系统软件，因此具有通用性、灵活性，便于批量生产。1968年，
美国数字设备公司研制成了CNC系统。日本、法国、原联邦德国等也相继采
用小型计算机数控。
与此同时，多机组自动化逐渐产生。1960年，美国的西方电气公司建立
了用计算机控制的炭电阻生产线。它不仅自动完成操作，而且检测、装配、
试验和在工作站之间的移动都有反馈环路联系，是无人生产线的最早尝试。
60年代后期，计算机直接控制系统 （DNC）开始出现。它是用一台大型计算
机控制一群机床。1976年，英国莫林斯公司研制成最早的直接数控系统“系
统24”，用一台计算机控制加工中心群，但由于软件技术问题未获成功。1968
年，美国辛辛那堤公司开发了一个可变任务系统，能够实现多级加工，物流
可有规律地顺序节拍式输送。
在DNC基础上发展起来的柔性制造系统（FMS），是由数台数控机床和自
动化仓库组成的多工位自动化加工系统。它采用计算机控制的信息系统指挥
协调，在不停机调整的情况下，通过自动化物流输送系统，连续地加工不同
的工件。这种系统综合了许多工艺技术，虽然费用很高，但发展很快。到1985
年，全世界已有350条柔性生产线。
从70年代开始，各类生产过程向大型化、高度连续化、操作强化发展，
形成了复杂的大系统。为了解决这类大系统的自动控制问题，大系统理论逐
步发展起来。1970年，梅萨罗维茨等人发表了《多级递阶系统理论》，为大
系统理论的发展奠定了基础。大系统理论被称为第三代控制理论。它着重从
控制与信息的观点，研究各种大系统的结构方案，总体设计中的“分解”方
法和协调等问题。由于它涉及问题很多，难度很大，所以至今还不成熟。
70年代后，大规模集成电路的发展，微处理器和微型机的应用，引起自
动化领域的一些重大变革。由于微处理器和微型机使系统硬件费用大幅度降
低，可靠性大大增强，许多低成本领域的自动化成为可能，同时出现了新的
“分散控制系统”，并使自动化仪表控制系统由计算机集中控制向总体、分
散型控制系统发展。1975年，美国霍尼威尔公司最先设计出TDC—2000系统。
到1980年，已有20多种集散系统。
进入80年代，一个新的综合自动化系统破土而出。它把柔性制造系统、
计算机辅助设计、计算机辅助调动等系统有机结合起来。组成了“计算机集
成制造系统” （CIMS）。它综合、集成各种技术，把自动化范围扩展到市场
和销售，是制造过程自动化的一场革命，是世界自动化技术发展的前沿和方
向，将成为下个世纪各国竞争的战略目标。美国、日本等国的一些公司，都
投入大量资金进行这方面的研究开发。
5。工业机器人
… Page 76…
“机器人”一词源自捷克语“ROBOTA”，最早出现于捷克作家卡雷尔·查
培克（1890—1938）1920年写的剧本《万能机器人》。1959年，美国尤里梅
逊公司生产出第一台数字控制的可编程的机器人。它具有记忆功能，能实现
示教再现的点到点的控制，同年，美国的另外两家公司还生产了两种小型的
机器人。这是机器人的第一代。60年代末70年代初，第一代机器人发展到
了高潮。第一代工业机器人的功能很有限，不能移动，没有视觉、触觉和智
能。因此，智能机器人成为发展目标。
智能机器人的研究开始于60年代初。美国麻省理工学院的厄恩斯特于
1961年首次用计算机控制机器人，1963年，研制出可以进行积木游戏的机器
人MH—1。麻省理工学院1968年还研制出在火星软着陆和探测用的“移动数
据收集装置”。1970年，日本日立中心研制出智能机器人MK—1。它有两个
摄像机作眼睛，一只看装配图，另一只看待装配的零件，并