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隋制，车有四等，有亘宪、通宪、轺车、辂车。初制五品以上乘偏宪，其后嫌其不美，停不行用 ，以亘车代之。三品以上通宪车，则青壁。一品轺车，油宪硃网。唯辂车一等，听敕始得乘之。马珂，一品以下九子，四品七子，五品五子。
衣裳有常服、公服、朝服、祭服四等之制。
平巾帻，牛角簪，紫衫，白袍、靴，起梁带。五品已上，金玉钿饰，用犀为簪，是为常服，武官尽服之。六品已下，衫以绯。至于大仗陪立，五品已上及亲侍加两裆滕蛇，其勋侍去两裆。
弁冠，硃衣裳，素革带，乌皮履，是为公服。其弁通用乌漆纱为之，象牙为簪导。五品已上，亦以鹿胎为弁，犀为簪导者。加玉琪之饰：一品九琪，二品八琪，三品七琪，四品六琪。三品兼有纷、鞶囊，佩于革带之后，上加玉珮一。鞶囊：二品以上金缕，三品以上银缕，五品以上彩缕，文官寻常入内及在本司常服之。
亲王，远游三梁冠，金附蝉，犀簪导，白笔。三师三公、太子三师三少、尚书秘书二省、九寺、四监、太子三寺、诸郡县关市、亲王文学、籓王嗣王、公侯，进贤冠。三品以上三梁，五品以上两梁，犀簪导。九品以上一梁，牛角簪导。门下、内书、殿内三省，诸卫府，长秋监，太子左右庶子、内坊、诸率，宫门内坊，亲王府都尉，府镇防戍九品以上，散官一品已下，武弁帻。侍中、中书令，加貂蝉，珮紫绶。散官者，白笔。御史、司隶二台，法冠。 一名獬豸冠。 谒者台大夫以下，高山冠。并绛纱单衣，白纱内单，皁领、褾、襈 、裾，白练裙襦，绛蔽膝，革带，金饰钩暐，方心曲领，绅带，玉镖金饰剑，亦通用金镖，山玄玉佩，绶，袜，乌皮舄。是为朝服。玉佩，纁硃绶，施二玉环。三品以上绿绶，四品、五品青绶。二品以下去玉环，六品以下去剑、珮、绶。八品以下，冠去白笔，衣省内单及曲领、蔽膝，著乌皮履。五品加纷、鞶囊。其绶纁硃者，用四彩，赤、红、缥、绀红。硃质，纁文织，长一丈八尺，二百四十首，阔九寸。绿绶用四彩，绿、紫、黄、硃红。绿质，长一丈八尺，二百四十首，阔九寸。紫绶用四彩，紫、黄、赤、红。紫质，长一丈六尺，一百八十首，阔八寸。青绶三彩，白、青、红。青质，长一丈四尺，一百四十首，阔七寸。
玄衣纁裳冕而旒者，是为祭服，绶、珮、剑各依朝服之数。其章逢七品以下，降二为差，六品以下无章。
文武之官皆执笏，五品以上，用角牙为之，六品以下，用竹木。
是时，内外群官，文物有序，仆御清道，车服以庸。于是贵贱士庶，较然殊异。越王侗于东都嗣位，下诏停废。自兹以后，浸以不章，以至于亡。
唐制，天子车舆有玉辂、金辂、象辂、革辂、木辂，是为五辂，耕根车、安车、四望车，已上八等，并供服乘之用。其外有指南车、记里鼓车、白鹭车、鸾旗车、辟恶车、轩车、豹尾车、羊车、黄钺车， 豹尾、黄钺二车，武德中无，自贞观已后加焉。其黄钺，天宝元年制改为金钺。 属车十二乘，并为仪仗之用。大驾行幸，则分前后，施于卤簿之内。若大陈设，则分左右，施于仪卫之内。
玉辂，青质，以玉饰诸末。重舆，左青龙，右白虎，金凤翅，画虡文鸟兽，黄屋左纛。金凤一在轼前，十二銮在衡， 正县銮数，皆其副辂，及耕根则八。 二铃在轼，龙辀前设鄣尘，青盖黄里，绣饰，博山镜子，树羽，轮皆硃班重牙。左建旗十有二旒，皆画升龙，其长曳地。右载闟戟，长四尺，广三尺，黻文。旗首金龙头衔结绶及铃绥。驾苍龙，金鍐方釳，插翟尾五焦，镂锡，鞶缨十有二就。 锡，马当颅，镂金为之。鞶缨鞍皆以五彩饰之。就，成也，一匝为一就也。 祭祀、纳后则供之。
金辂，赤质，以金饰诸末，余与玉辂同，驾赤昚，乡射、祀还、饮至则供之。
象辂，黄质，以象饰诸末，余与玉辂同，驾黄昚，行道则供之。
革辂，白质，鞔之以革，余与玉辂同，驾白骆，巡狩、临兵事则供之。
木辂，黑质，漆之，余与玉略同，驾黑昚，畋猎则供之。
五辂之盖，旌旗之质及鞶缨，皆从辂色，盖之里皆用黄。其镂锡，五辂同。
耕根车，青质，盖三重，余与玉辂同，耕籍则供之。
安车，金饰，重舆，曲壁，八銮在衡，紫油纁，硃里通ＡＷ，硃丝络网，硃鞶缨，硃覆閤朆，贝络，驾赤昚，临幸则供之。
四望车，制同犊车，金饰。八銮在衡，青油纁，硃里通ＡＷ，硃丝络网，拜陵、临吊则供之。
自高宗不喜乘辂，每有大礼，则御辇以来往。爰洎则天以后，遂以为常。玄宗又以辇不中礼，又废而不用。开元十一年冬，将有事于南郊，乘辂而往，礼毕，骑而还。自此行幸及郊祀等事，无远近，皆骑于仪卫之内。其五辂及腰舆之属，但陈于卤簿而已。
皇后车则有重翟、厌翟、翟车、安车、四望车、金根车六等。
重翟车，青质，金饰诸末，轮画硃，金根车牙，其箱饰以重翟羽，青油纁，硃里通ＡＷ，绣紫帷，硃丝络网，绣紫络带，八銮在衡，镂锡，鞶缨十二就，金鍐方釳，插翟尾，硃丝， 总以硃为之，如马缨而小，著马勒，在两耳与两镳也。 驾苍龙，受册、从祀、享庙则供之。厌翟，赤质，金饰诸末，轮画硃牙，其箱饰以次翟羽，紫油纁，硃里通幰，红锦帷，硃丝络网，红锦络带，余如重翟车。驾赤昚，采桑而供之。翟车，黄质，金饰诸末，轮画硃牙，其车侧饰以翟羽，黄油纁，黄里通幰，白红锦帷，硃丝络网，白红锦络带，余如重翟。驾黄昚，归宁则供之。诸鞶缨之色，皆从车质。安车，赤质，金饰，紫通幰硃里。驾四马，临幸及吊则供之。四望车，硃质，紫油通幰，油画络带。拜陵、临吊则供之。金根车，硃质，紫油通幰，油画络带，硃丝网。常行则供之。
皇太子车辂，有金辂、轺车、四望车。
金辂，赤质，金饰诸末，重较，箱画虡文鸟兽，黄屋，伏鹿轼，龙辀，金凤一在轼，前设鄣尘，硃盖黄里，轮画硃牙，左建旗九旒，右载闟戟，旗首金龙头衔结绶及铃绥。驾赤昚四，八銮在衡，二铃在轼，金鍐方釳，插翟尾五焦，镂锡，鞶缨九就。从祀享、正冬大朝、纳妃则供之。轺车，金饰诸末，紫幰帜硃里，驾一马。五日常服及朝享宫臣、出入行道则供之。四望车，金饰诸末，紫油纁，通幰硃里，硃丝络网，驾一马。吊临则供之。
王公已下车辂，亲王及武职一品，象饰辂。自余及二品、三品，革辂。四品，木辂。五品，轺车。
象辂，以象饰诸末，硃班轮，八銮在衡，左建旗， 旗、画龙，一升一降。右载闟戟。 革辂，以革饰诸末，左建ＦＪ，（通帛为ＦＪ，余同象辂。 木辂，以漆饰之，余同革辂。轺车，曲壁，青通ＡＷ。诸辂皆硃质硃盖，硃旗ＦＪ。一品九旒，二品八旒，三品七旒，四品六旒，其鞶缨就数皆准此。
内命妇夫人乘厌翟车，嫔乘翟车，婕妤已下乘安车，各驾二马。外命妇、公主、王妃乘厌翟车，驾二马。自余一品乘白铜饰犊车，青通ＡＷ，硃里油纁，硃丝络网，驾以牛。二品已下去油纁、络网，四品青偏ＡＷ。
有唐已来，三公已下车辂，皆太仆官造贮掌。若受制行册命及二时巡陵、婚葬则给之。自此之后，皆骑马而已。
唐制，天子衣服，有大裘之冕、衮冕、冕、毳冕、绣冕、玄冕、通天冠、武弁、黑介帻、白纱帽、平巾帻、白帢，凡十二等。
大裘冕，无旒，广八寸，长一尺六寸， 玄裘纁里，已下广狭准此。 金饰，玉簪导，以组为缨，色如其绶。裘以黑羔皮为之，玄领、褾、襟缘。硃裳，白纱中单，皁领，青褾、襈、裾、革带，玉钩、暐，大带， 素带硃里，绀其外，上以硃，下以绿，纽用组也。 蔽漆随裳。鹿卢玉具剑，火珠镖首。白玉双珮，玄组双大绶，六彩，玄、黄、赤、白、缥、绿、纯玄质，长二丈四尺，五百首，广一尺。 小双绶长二尺一寸，色同大绶而首半之，间�