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元光五年（前130年），卫青担任车骑将军，第一次领兵出击匈奴，与太仆、轻军将军公孙贺，大中大夫、骑将军公孙敖，卫尉、骁骑将军李广各领兵一万人，分别从上谷（今河北省怀来县）、云中（今内蒙古托克托东北）、代郡（今河北蔚县东北）、雁门出发。卫青至龙城（今在蒙古，当时为匈奴祭扫天地祖先的地方），斩杀、俘虏数百敌军，首战告捷。而公孙敖死七千人；李广被匈奴所俘，后逃脱；公孙贺也无功而还。
元朔元年（前128年）春，卫夫人生皇子，被立为皇后。同年秋，卫青领三万骑兵出雁门击匈奴，歼敌数千。
元朔二年，匈奴入侵，杀辽西太守，虏掠渔阳二千多人，大败韩将军韩安国的大军。汉武帝派匈奴人敬畏的飞将军李广镇守右北平（今辽宁省凌源西南），匈奴兵则避开李广，而从雁门关入塞，进攻汉朝北部边郡。武帝又令将军李息出代；令车骑将军卫青出云中以西至高阙（今内蒙古杭锦后旗），收复河南（今内蒙古河套之河南地区）至陇西之地。
卫青率领四万大军从云中出发，采用“迂回侧击”的战术，西绕到匈奴军的后方，迅速攻占高阙，切断了驻守河南地的匈奴白羊王、楼烦王同单于王庭的联系。然后，卫青又率精骑，引兵南下，进到陇西，形成了对白羊王、楼烦王的包围。匈奴白羊王、楼烦王见势不好，仓惶率兵逃走。汉军活捉敌兵数千人，夺取牲畜一百多万头，完全控制了河套地区。因为这一带水草肥美，形势险要，汉武帝在此修筑朔方城（今内蒙古杭锦旗西北），设置朔方郡、五原郡，从内地迁徙十万人到那里定居，还修复了秦时蒙恬所筑的边塞和沿河的防御工事。这样，不但解除了匈奴骑兵对长安的直接威胁，也建立起了进一步反击匈奴的前方基地。卫青因此被封为长平侯，食邑三千八百户（参见河南之战）。
元朔三年，匈奴攻代，杀代郡太守，掠鴈门千余人；元朔四年，匈奴大举攻代﹑定襄﹑上郡，杀掠数千汉人。
元朔五年（前124年）春，汉令卫青率三万骑兵出高阙；卫尉苏建为游击将军，左内史李沮为强弩将军，太仆公孙贺为骑将军，代相李蔡为轻车将军，全归卫青指挥，出朔方；大行李息﹑岸头侯张次公为将军，出右北平。总兵力有十几万人。
匈奴右贤王抵抗卫青等部的进攻。右贤王轻视汉军，以为汉兵不可能到他那里，就放松了警惕，大饮而醉。汉兵夜间赶到，包围了右贤王，右贤王大惊，带其爱妾与精兵一百人乘夜奔逃，冲破汉军包围北去。汉轻骑校尉郭成等人追逐数百里，不及。得右贤王属下副将十余人，男女一万五千余人，牲畜数千百万，引兵得胜而归。军到边塞，武帝派使者捧着大将军印，就在军中任命车骑将军卫青为大将军，诸将之兵皆归大将军统率（参见漠南之战）。
得胜而归的卫青得到武帝的嘉奖。武帝说：“大将军躬亲示范率兵远征，得胜而归，获匈奴王十余人，增封卫青食邑六千户。”并且封卫青的三个儿子为侯：卫伉为宜春侯，卫不疑为阴安侯，卫登为发干侯。
汉武帝接到战报，喜出望外，派特使捧着印信，到军中拜卫青为大将军，加封食邑8700户，所有将领归他指挥。卫青的三个儿子都还在襁褓之中，也被汉武帝封为列侯。卫青非常谦虚，坚决推辞说：“微臣有幸待罪军中，仰仗陛下的神灵，使得我军获得胜利，这全是将士们拚死奋战的功劳。陛下已加封了我的食邑，我的儿子年纪尚幼，毫无功劳，陛下却分割土地，封他们为侯。这样是不能鼓励将士奋力作战的。他们三人怎敢接受封赏。”汉武帝随后又封赏了随从卫青作战的公孙敖、韩说、公孙贺、李蔡、李朔、赵不虞、公孙戎奴、李沮、李息、豆如意等。
卫青坚决辞谢说：“我有幸能在军中任职，是依赖陛下神灵的庇护，军队出战大捷，都是校尉将士们奋勇作战之功，陛下已垂恩多增封邑与我，我的孩子尚在襁褓之中，没有什么功劳可言，又蒙陛下垂恩割地封为三个列侯，这不是我在部队中勉励将士奋勇作战的本意，卫伉等三个孩子怎么敢领受封爵呢？”皇帝表示自己没有忘记诸校尉的功劳，随后封赏了随从卫青作战的公孙敖、韩说、公孙贺、李蔡、李朔、赵不虞、公孙戎奴、李沮、李息、豆如意等。
元朔六年（前125年）春，大将军卫青出定襄（今内蒙古和林格尔）。合骑侯公孙敖为中将军，太仆公孙贺为左将军，翕侯赵信为前将军，卫尉苏建为右将军，郎中令李广为后将军，右内史李沮为强弩将军，皆归卫青指挥。卫青率军歼灭匈奴几千人而还。这次战役中，卫青的外甥霍去病率800精骑首次参战，取得了歼敌两千余人的战果。一个月后再出定襄击匈奴，歼敌万余人。
而苏建和赵信两军三千余人独遇单于大军，苦战一天，汉兵死伤将尽，赵信原为胡人，降汉封侯，现在时局危急，加之匈奴引诱，率残部八百骑兵奔降单于。苏建军全军覆没，只身逃归大将军。大将军卫青询问手下官员，苏将军应如何处置。议郎周霸说：“自大将军出塞以来，未曾斩杀副将，现苏建弃军而归，应斩首以显示将军的威严。”军正闳和长史安却有不同意见，他们说：“兵法上说：两军对敌，一人难抵十拳。苏建以数千之兵抵挡单于数万之众，奋战一日有余，士卒死伤殆尽，不失英勇；而他不敢有投降之心，独自归来，不失忠诚。现在若杀他，就等于预告大家，失败就不要再回来了。”
卫青一向仁爱善良，谦和退让，靠柔和讨皇上喜欢，对这事的处理亦如此。他沉思半响说：“我卫青有幸以皇亲身份受到宠信，在军中任职不怕没有威严。周霸劝我建立威严，这样就大失人臣应有的本分。即使我有权斩杀将领，也不应以我地位的尊贵和所受的宠信擅自诛杀将领于境外，还是送到天子面前，让天子亲自裁夺吧！由此可以看出做人臣的不敢专权恣纵，不是也很好吗？”于是把苏建用囚车送回长安由武帝处理。武帝赦免了苏建的死罪，令其交纳了赎金后贬为平民。
公元前 121年，西汉对匈奴的河西之战开始，此战由霍去病指挥，结果使汉朝完全控制了河西地区，切断了匈奴与羌人的联系。
为了彻底击溃匈奴主力，汉武帝集中全国的财力、物力，准备发动对匈奴的第四次大战役。元狩四年（前119年），汉武帝召集诸将开会，商讨进军方略。他说：“匈奴单于采纳赵信的建议，远走沙漠以北，认为我们汉军不能穿过沙漠，即使穿过，也不敢多作停留。这次我们要发起强大的攻势，达到我们的目的。”于是挑选了十万匹精壮的战马，由大将军卫青、骠骑将军霍去病各率精锐骑兵五万人，分作东西两路，远征漠北。为解决粮草供应问题，汉武帝又动员了私人马匹四万多，步兵十余万人负责运输粮草辎重，紧跟在大军之后。
原计划远征大军从定襄北上，由霍去病率骁勇善战的将士专力对付匈奴单于。后来从俘获的匈奴兵口中得知匈奴伊稚斜单于远在东方，于是汉军重新调整战斗序列。汉武帝命霍去病从东方的代郡出塞，卫青从定襄出塞。
卫青率将军李广，左将军公孙贺，右将军赵食其，后将军曹襄四部兵从定襄出塞。卫青曾暗中受到武帝的嘱咐，认为李广年老又命数不好，不要让他与单于正面对阵。而是与右将军赵食其两军合并，从右翼进行包抄。卫青自己率左将军公孙贺、后将军曹襄从正面进兵，直插匈奴单于驻地。这时候，卫青的好友公孙敖新失掉侯爵，担任中将军随大将军出征，卫青想给他立功机会，所以把李广调开让公孙敖与自己一同与单于对阵。
赵信向伊稚斜单于献计说：“汉军不知道厉害，竟打算穿过沙漠。到时候，人困马乏，我们以逸待劳，就可以俘虏他们。”单于于是把他的物资全部运到大漠以北，带着精兵在漠北等待汉兵。
卫青大军北行一千多里，跨过大沙漠，与严阵以待的匈奴军遭遇了。卫青临危不惧，命令部队用武刚车（铁甲兵车）围成圆形营栅，然后派五千骑兵前去冲击匈奴。匈奴也以一万人迎战，正赶上太阳落山之时，狂风大起，飞沙扑面，两军都看不清对方，汉军更纵左右翼包抄单于，单于看见汉兵众多且人马尚强，再战下去恐对匈奴不利，这时已迫近黄昏，单于于是乘六匹骡子拉的