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２２００年。第二个圆柱形不速之客来到太阳系。地球公民们掸掉老计划上的尘土，那个计划还是在第一个拉玛号告别地球后，专门为跟拉玛２号会合而制定的。一行十二人挑选出来去完成这一使命。他们跟拉玛２号会合之后。向地球报告说，拉玛２号几乎同１号一模一样；他们见到了一些新的奥秘和奇观，包括一些外星生物。但是，仍然无法解释拉玛号的由来和目的。
返回地球的路上，小组莫名其妙地死了三个人。这次任务的各个方面都有电视追踪，因此，引起大家的特别关注。这个运行中的巨型圆柱体即将到达的轨道，对地球会有很大影响，于是，人们对它的关注，就变成了惊惶失措。世界领袖们不得不作了如下结论：由于缺乏其他资料，他们别无选择，只有假定拉玛２号对人类不利。他们不允许外星宇宙飞船影响地球，或者让它靠近地球，部署它可能拥有的武器。趁现在拉玛２号还在安全距离之外，就得尽早把它摧毁。
探险队奉命返回，但有三个人，两男一女，仍留在拉玛２号上。地球上原子弹万炮齐发，外星飞船一一避开，逃离不友好的地球，高速撤离太阳系。也带走了人类尚未探索的奥秘和三位人类乘客。
拉玛２号用相对速度行进，花了１３年，才离开地球的相关地带，到达目的地——一个叫做“诺德号”的巨型工程。该工程非常复杂，坐落在天狼星远处的轨道上。三个留在拉玛２号上的人添了五个孩子，组成了一个大家庭。在探索这个太空之家奥秘的时候，他们又碰到了早些时候曾见过的外星生物。但一直到抵达了诺德号，他们才完全相信，这些外星生物其实跟他们一样，也不过是拉玛号的乘客而已。
这一家人在诺德号呆了一年多。在此期间，拉玛号飞船重新装修了一番，准备再一次，也是最后一次，向太阳系进发。这一家人从鹰人那儿得知，这几艘拉玛号系列飞船的目标是获取一份宇宙航行生物在天体中的资料记载，而且越详细越好。鹰人是诺德号智能生物的非生物制品，它的头、喙和眼睛都像一只鹰，只有身子像人。它还告诉他们，最后一艘拉玛号飞船，拉玛３号，里面配有一个精心设计的地球人栖息地，可供两千人居住。
从诺德号发射了一部电视图像到地球上去，宣布拉玛３号飞船即将返回地球。电视图像说明，一种外星高级物种希望长期观察研究人类的活动，要求将两千个人作为代表，送到围绕火星运行的拉玛３号上去。
拉玛３号以光速一半的速度从天狼星飞往太阳系。飞船内部特制的睡床上，睡着曾经去过诺德号的那一家子的大多数人。在围绕火星运行的时候，这一家人迎来了从地球来的其他人。拉玛号内部新建的栖息地，很快就住满了人。这个人工栖息地叫新伊甸园，是全封闭式的，厚厚的围墙将栖息地与拉玛号外星飞船的其他地区分隔开来。
一脱离太阳系，拉玛３号立即加速，以相对宇宙速度向那颗黄色的星球托瑟迪进发。三年过去了，没有任何外来势力干预人类的事务。新伊甸园的百姓都在忙于自己的日常生活，很少注意栖息地以外的世界。
这个乐园是拉玛人替人类建造的。刚刚建立起来的民主尚未巩固，一系列的危机加速了紧张气氛。正在此时，一位大亨伺机篡夺了栖息地的权位，开始残酷镇压一切反对派。那时，一位曾经登上拉玛２号的探险家逃出新伊甸园，后来还跟住在附近封闭式栖息地的两种外星物种取得了联系。他的妻子却留在了人类栖息地，她凭着良心为社区人拼死抗争，但毫无结果。几个月之后，她被打入监牢，定为叛国罪，最后定期就要处决。
随着新伊甸园里的环境和居住条件的不断恶化，人类军队入侵了拉玛号圆柱体北半部附近的栖息地，发动了战争，企图消灭那两种外星物种。我们只知道那些神秘的拉玛人一直利用工程建筑的创造才能，继续在远方进行细致的观察；他们此时也意识到，人类与住在圆柱体海南岸的高级物种取得联系，只不过是时间问题罢了……
第一部 潜逃 第一章
“尼柯尔。”
刚开始，一种轻轻的、机械的声音，好像是在做梦。听到有人叫她的名字，而且叫了好几遍，声音也越来越大，尼柯尔才一下子惊醒了。
紧张而恐怖的感觉迅速传遍全身。他们来抓我了，尼柯尔马上就想到这一点。现在已经是清晨，再过几个钟头，我就要死了。
她缓缓地、深深地吸了一口气，想驱除心头的恐怖感。几秒钟之后，尼柯尔睁开眼睛，地牢里还是一片漆黑。尼柯尔睡眼朦胧，四下张望，找那个叫她的人。
“在这儿，你的床上，就在你右耳朵边。”那个声音轻轻说，“理查德派我们来帮你越狱……可咱们动作得快。”
一时间，尼柯尔以为还在做梦。随后她又听到第二个人的声音，这声音很像第一个人的，但是绝对不是一个人，“朝右边翻一下身，我们可以给自己照亮。”
尼柯尔翻了个身，只见床上站着两个小小的人儿，就在她的头边。两个高不过８公分，最多１０公分的小人儿，都是女人模样。她们浑身发光，这光来自某种永恒的光源。其中一人留着短发，身穿１５世纪欧洲骑士那样的铠甲；另外一个女人头戴皇冠，穿的是中世纪时期王后那种带折的长裙。
“我叫圣女贞德，”短发女人说。
“我叫艾莉诺。”
尼柯尔又惊又怕，干笑了两声，直瞪瞪看着那两个小人儿。几秒钟之后，机器人身上的光熄灭了，尼柯尔这才回过神来说，“那么说，是理查德派你们来帮我越狱啊？”她轻轻说，“你们倒说说，怎么跑哇？”
“我们把控制系统破坏了，”小贞德得意地说，“还把一个加西亚生物机器人的程序重新编排过了……再过几分钟，它就来带你走。”
“越狱计划安排得很周全，而且还有几项应变措施。”艾莉诺补充说，“理查德好几个月前就动手搞这个计划——他刚把我们造出来就开始了。”
尼柯尔又笑了，但她惊恐未消，又问，“真的吗？在这种时候，我还可以问问，我那个天才丈夫到底在什么地方吗？”
“理查德就在纽约，你们地底下那个老巢里呀！”贞德回答说，“他要我们告诉你，那儿没什么变化。他正在按我们的航行指挥系统工作……顺便说说，理查德要我们转告你，说他爱你，他没忘记……”
“别动！”尼柯尔觉得右耳朵边有个地方在叮当作响，刚刚无意识地伸手去挠，艾莉诺就拦住她说，“这会儿我正在增强你个人指挥系统的功能，对你来说，这项功能的作用非常强烈。”
几分钟之后，尼柯尔摸了摸装在耳朵后面那个小小的仪器，又晃了几下头。“他也能昕到我们说话吗？”她问道。
“理查德认为，用声音进行通讯联系风险太大。”艾莉诺回答说，“很容易给中村中途拦截……但是，他可以追踪到我们的行踪。”
“你可以起来了，”贞德说，“穿好衣服。加西亚到来之前，得做好准备。”
“奇迹永远不会停止吗？”尼柯尔一边想，一边在黑暗中摸索，用那个非常简陋的脸盆洗脸。有一阵子，尼柯尔产生过一种错觉，认为两个小机器人或许就是中村的一项精明计划。要是她存心越狱，就会给杀死。“不可能，”过一会儿她又对自己说。“就算中村的手下造得出这样的机器人，也只有理查德真正了解我，才可能造出一个圣女贞德，一个艾莉诺……不管怎么说，就算我在越狱时给杀了，又有什么区别呢？早就给我判了电刑，今天早上８点钟处决。”
地牢外面，一个生物人的声音越来越近。尼柯尔浑身紧张，还是不能完全相信那两个小小的朋友说的话是真的。“坐到床上去，”只听到贞德在她身后说，“我和艾莉诺才能爬到你的衣袋里去。”尼柯尔感到两个机器人爬到她衬衣胸前了。她笑了。你真了不起，理查德，她心里说，我真高兴你还健在。
那个加西亚生物人拿着手电筒，盛气凌人地走进牢房，“跟我来，沃克菲尔太太，”它提高嗓门说，“我奉命把你带到行刑预备室去。”
尼柯尔又一次感到恐惧。那个生物人的行动当然不会友好，要是……怎么办才好？她实在没有时间多想。加西亚生物人领着尼柯尔出了牢房，匆匆通过一走道，�