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原则上，侦察员必须在主力部队前面活动，但是不能用马代替坦克进行侦察。只有装甲车才能代替。海因茨·古德里安上尉在二十年代就认识到这一点，当时他无视凡尔赛条约禁止德军拥有“装甲车、坦克以及一切类似装备”的规定，开始建立起一支德国装甲部队。
装甲车为了要向行动迅速的装甲师的师长报告敌人在哪里，常常需要跑得很远，而且经常要越过崎呕的地带，它们必须能跑很远的路程，以便穿过田野、涉过溪流、爬过山丘、越过战壕，而且要机动灵活。有时它们不得不冲过敌人的阻截，到前哨基地的后面去观察。因此它们携带着盔甲和武器。但是有史以来，侦察部队都不是战斗队。如果它们遭遇占压倒优势的敌军，它们就不能抵御作战，只好退到它们能安全地观察敌军并向上级报告的地方。为了便于这么做，德国重型侦察车另有一套面向尾部的驾驶系统及其驾驶员，这样侦察车就能迅速倒退脱离危险。（当侦察车向前行进时，尾部驾驶员的工作，只不过是看看景色逐渐消失罢了。）
德国军队在一九二六年开始发展装甲车，以满足这些要求。它最初要建造八轮或十轮装甲车的野心勃勃的计划太费钱。一九二九年，军方颁发了六轮装甲车的说明书。这种型号的车辆在三十年代初投入批量生产。这些装甲车成为陆军后来建立起来的装甲侦察营的基干力量。这种车就是Ｓｄ·ＫｆＺ 231（231 型特种摩托车）。虽然它有倒退驾驶系统和其他特殊性能，但它基本上是安装在卡车底盘上的一个装甲车。由于标准迅速提高，它的越野性能很快就不适应了。
因此到了一九三五年，德国有了钱，而且正在进行重新武装的时候，开始研制八轮装甲车，依旧是原来的性能和Ｓｄ·ＫｆＺ牌号。
这种漂亮的车辆，每一个车轮都有独立的悬置和传动装置，每一个车轴都联着一个独立的方向盘。这样它不仅具有可同履带车辆相媲美的越野性能，而且速度要快得多——每小时五十英里。它有半英寸厚的装甲板，有一根四分之三英寸口径的炮管和一挺机关枪。每辆车载四名乘员，包括车辆后部的驾驶员，最大行程约二百英里。这种装甲车有三种型号：Ｓｄ·ＫｆＺ·231 （八个轮子），有一个活动炮塔；Ｓｄ·ＫｆＺ·232 （八个轮子），有一台无线电，但炮塔是固定的；Ｓｄ·ＫｆＺ·233 （八个轮子），炮管口径比较大，车顶是敞口的。一九三七年，这种装甲车开始取代六轮装甲车，到了一九四一年，它成为德国军队的标准重型装甲侦察车。
但是这种车没有使用很久。因为它到了俄国坑坑洼洼的泥泞道路上就陷入泥潭了。一九四二年十二月，希特勒下令停止生产这种装甲车。他以另外一种车来代替，这是更加现代化的八轮车，一九四零年为适合热带地区使用而设计的。
它的发动机有十二个气冷式汽缸，它的型号是Ｓｄ，ＫｆＺ·234 ，一九四三年七月投入批量生产。这种车不仅能在俄国某些最恶劣的条件下行驶，而且也能适应战争的新要求。它有一根三英寸口径的长管炮，装甲板达一英寸厚。除了这种八轮装甲车外，德国人把半履带式车体的Ｓｄ·ＫｆＺ·250 型装甲运兵车，改装成Ｓｄ·ＫｆＺ·250 ／9 型装甲车。这是一种适合于在最困难的条件下行驶的重型地面侦察车。
补充这些远程车辆的，是轻便侦察车。一九三七年第一次投入使用的这种轻便车共有三种型号：Ｓｄ·ＫｆＺ·221 ，可坐两人，在敞顶炮塔上有一挺机关枪；Ｓｄ·ＫｆＺ，222 ，可坐三人，有一根四分之三英寸口径的炮管；Ｓｄ·ＫｆＺ·223 ，带有一台无线电。虽然这种车速度比较快（每小时达四十英里），装甲厚（达半英寸），机动灵活，每个轮子有独立的传动装置和独立悬置，但是它的越野性能并没有部队对于这种车辆所期望的那么好。尽管如此，它仍然是使用最广泛的轻便侦察车，整个战争期间都在使用它。
这些重型和轻便侦察车，成为装甲侦察营的核心装备。
战争开始时，每个营有两个装甲车中队。每个中队有一个重型侦察车排和两个轻便侦察车排。重型侦察车排有六辆较大的装甲车。同样，这些装甲车不是听从情报参谋的指挥，而是听从师长的指挥，它们象梭镖一样插入师主力部队前面的陌生地区。它们设法找出敌人的大致所在地，用无线电向师部报告哪里有障碍物、哪里有路障，哪里有反坦克炮，以及它们同敌人遭遇的情况。
一旦同敌人遭遇，师长派出他的两个轻便装甲车排，共计十二辆较小的装甲车。他们密密地围住大型装申车看见有敌人的地方。它们伸出小小的触角，从更多的地方寻找敌人，因而能更准确地发现敌人的位置。当两军的主力部队将要发生冲突时，这种情报自然就更加急需了。支援装甲侦察车的是一个摩托中队和一个重武器中队。一旦小规模战斗扩大，摩托中队迅速到达以捉供火力。重武器中队包括一个炮排，用来支援摩托兵，和一个工兵排，用来帮助车炮渡过溪流和越过其他障碍物。 （这些部队在执行所在营的其他主要任务，例如前去占领并守住重要据点，掩护师的活动以防敌人看见的时候，都起很大作用）。再加上一个通讯排和补给队，这个营的编制就完整了。
战争期间，这种装备、编制和一些名字都改了。在准备进行俄国战役时，德国军队从一九四零年五月的十个装甲师扩充到第二年的二十一个装甲师。坦克生产处于优先地位，装甲车的产量落后了。结果，许多新的装甲师的侦察营，只有一个侦察车中队和一个排，而不是两个侦察车中队。然而在一九四三年，希特勒和古德里安改组了装甲部队的指挥机构，以图再次转入进攻。他们把中队改名为“连”，因为中队这个词很容易使人联想到跑得很慢的马，而“连”这个词早就是坦克兵所使用的了。他们增加了原来每营两个甚至三个装甲侦察车连的数目。他们把陷在俄国无法脱身的摩托兵改为乘坐装甲运兵车的步兵。不过，所有营的编制和装备并不都是一样的，特别是后来投入使用的Ｓｄ·ＫｆＺ234 和250 ／9 都分配到最需要的侦察部队，而且分配得很不平均。
侦察营通常侦察最当前、最局部、因而也就最富有战术意义的形势。一九四一年十二月二十四日下午五时三十分，在北非的第三侦察营报告，敌军装甲部队正在阿杰达比亚以北十英里的沿海公路上行进。这支装甲部队由装甲车、士兵和大炮组成。第十五装甲师得到通报后，将这支装甲部队赶跑了。地面侦察结果偶尔送到元首的形势讨论会上。
一九四三年三月五日，约德尔对希特勒说： “敌人第一次出现在斯贝特拉以东，它被西迪布齐德地区的地面侦察部队发现了。那儿还有一些坦克和别的一些活动。现在南部地区的情况已经完全清楚了。”
地面侦察部队不能保证消息完全可靠，因为指挥员有时候从它的报告中得出错误的推断。一九四一年十一月，隆美尔从第二十一装甲师的侦察营听到英军装甲车辆大量活动的消息。他以为这只不过是武装侦察而已。事实上，这是英国大规模进攻的开始。
其他形式的地面侦察，如同装甲车辆那样有它自己的高度专业化办法。十二个特种工兵排在俄国前线的几个点埋设音响传感器。这些传感器，或者叫做测音锅，呈圆筒形或圆锥形，大约高十六英寸，直径五英寸。它们埋在地下。用电线把它们同中心监听站联接起来。监听站里有经验的工作人员，根据噪音的音质和音量，就能辨别出敌人在进行什么活动。
这些传感器主要是探察敌人的坑道或者炸弹的定时装置。但是它们也能听到一个步兵侦察员的到来。传感距离取决于地面质地：在软质地面上是十五至二十码；在硬质地面上是三十至三十五码；在冰地上是八十至一百码。一旦听到若干敌人步兵来了，中心监听站就引爆靠近这些步兵的地雷。特种工兵排分布在前线的一，二英里的地面上，但是由于他们不断疏开，他们的有效作用就减低了。此外，敌人的炮火经常炸断他们的许多电线，因此在战斗中，特种工兵排很少有机会引爆他们的地雷。最�