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这就是公元前203年年底汉尼拔奉命回国时的军事形势。他立即启程，从而结束了历时十五年的意大利之役。这样一个结局对汉尼拔来说必定是令人痛心而失望的。
和平谈判
公元前203年秋，西庇阿几乎兵临迦太基城下。在这种形势下，城内的主和派开始变得越来越有势力。迦太基元老院派遣使臣遏见西庇阿商议媾和条件。西庇阿直言不讳地说他倒更愿意打出一场彻底的胜利来。尽管如此，他还是提出了休战条件：
（1） 迦太基必须从意大利与高卢撤出全部军队并放弃其在西班牙的一切权利；
（2） 她必须将其全部剩余军队撤出位于意大利与非洲之间的一切岛屿；
（3） 必须承认马西尼萨为马西里国王；
（4） 必须尊重利比亚与昔兰尼加境内各部落的自治权；
（5） 必须归还全部战俘；
（6） 迦太基必须向罗马交出除二十艘战船外的全部舰队；
（7） 她必须交付五十万配克（Peck）小麦、三十万配克大麦以及五千塔连特白银。
迦太基人接受了这些条件并同意派遣使臣赴罗马。罗马元老院最终也批准了和约。
汉尼拔回到非洲
正当这些谈判活动尚在进行之时，汉尼拔在布鲁提翁未遇到任何对抗便顺利指挥全军登船并平安抵达非洲的莱普提斯。此时，他全无骑兵，也许总共仅有一万五千人的兵力。他的存在以及马戈残部约一万二千人到达非洲使迦太基主战派的势力上升；主和派被赶下台，先前的和约受到了否决。
就在这时，两百艘满载援兵及补给的罗马运兵船在驶往西庇阿驻地的途中遇到风暴在突尼斯湾搁浅。迦太基城近在咫尺，对此一目了然。哈司德鲁巴尔…吉斯戈率领五十艘战船前去攻击这些罗马船，其中许多被拖离浅滩并带回港口。西庇阿派使者去迦太基对这个行动提出抗议，但是迦太基方面拒不接受，罗马使者也险些未能活着返回营地。事情很清楚，战争还将继续。
现在罗马终于有了一个甘愿并能够在野战中与汉尼拔一决高低的将军，西庇阿自汉尼拔首次翻越阿尔卑斯山进入意大利以来一直以各种方式参与了这场战争，并且与众不同地通过研究汉尼拔的军事行动使自已有了许多长进。他在西班牙证明了他的才干；他直接搬用了汉尼拔的战略和战术，从而也表明他已从这位迦太基名将身上学到了好多东西。现在就等着看他在与汉尼拔本人的对抗中表现如何了。
汉尼拔在莱普提斯登陆后遂向哈德鲁梅进发。他在那里度过公元前202年的盛夏，休整并组织其军队。他设法从一位努米底亚酋长提凯尤斯那里征募到二千名骑兵。从非洲以及马其顿的腓力王那里，他的兵力得到了进一步的扩充。到那年夏末，他大约已有四万军队。
汉尼拔与西庇阿
西庇阿意识到战争尚未结束，于是向已回到本国的马西尼萨紧急求援。马西尼萨马上率领四千名骑兵及六千名步兵赶来，有了这些军队，西庇阿的兵力可能与汉尼拔的大致相当。
夏日将尽之时，西庇阿沿巴格拉达斯河谷溯流而上，去那拉加拉附近与马西尼萨会合，一路上对沿途乡村肆行蹂躏。不久以后，汉尼拔将其营地移至扎马。这里距迦太基城有五天以上行程，位置介于迦太基城与西庇阿之间。他如惯常一样派出探子搜集他们所能得到的一切有关罗马军队的情报。但是那些探子被擒获并被带去见西庇阿。这位罗马将军准许他们四处察看，然后派人护送他们返回汉尼拔营地。西庇阿竟然表现得这般自信，这使汉尼拔第一次意识到他终于在与一位堪称对手的人相对抗。他派遣一名使者前去谒见西庇阿，建议与他在中立地区会晤。
传说这两位将军果真会面了。利维写道：“当他们相向定近看到对方时，顿生互相敬慕之情，两人都惊呆了一时相对无言。”古史中所记述的这次会面与两位伟人的身分是相符的。
汉尼拔表示，恢复和平的时刻已经来临。他说：“稳在手中的和平总比前途未卜的胜利更理想而且更保险。和平由您自己主宰，胜利归谁则须仰赖神灵了。”
但是西庇阿对汉尼拔提出的休战条件不屑一顾。他坚持按迦太基人先前同意过的条件议和。他问道：难道迦太基方面应该为其破坏停战而得到奖励吗？双方很快就明白已不可能达成任何协议。
这两位将军返回各自营地，开始为会战作准备。次日早晨，他们将军队带到扎马附近的一片平地上，双方排好作战队形。非常明显，这场战役将决定这次战争的结果。
扎马战役
由于汉尼拔的骑兵力量薄弱，他力图尽其所能加强其战线的中央，以便能够抵挡住罗马军团的猛攻。为此，他把八十头战象部署在最前列，然后才是第一条战线，即马戈的部队以及来自毛里塔尼亚、利古里亚、高卢、巴利阿里群岛与利比亚的步兵。他们后面是战斗力较弱的迦太基及非洲部队，汉尼拔对这些部队几乎没有多少信心。相反，在他的第三条战线中集合着跟随他征战意大利的老兵。他把他们留作后备队，一旦人数上占优势的罗马骑兵胜过他的簿弱骑兵时就用他们保护两翼与后方。他将其骑兵分列在两翼。
西庇阿按罗马军惯用的三线队形部署其军队，但是他的队形与通常采用的棋盘式方阵不同。他的每一条战斗线的各个大队都与另一条战斗线中的那些大队前后对齐，这样在战斗单位之间既留开了让敌方战象得以通过的距离，而整条战线又可以保持其完整性。他的左翼是莱利乌斯率领的意大利骑兵。马西尼萨的努米底亚骑兵居于右翼。
汉尼拔以战象冲击先发制人，但是西庇阿早已在其第一条战线里集中了他的号兵。几百支军号齐鸣发出震耳欲聋的声音，把那些庞然大物吓得晕头转向。显然确有一些战象冲过了罗马战线，但是大部分战象不是被赶到旁边，就是调过头来向迦太基军队冲去，结果吓坏了迦太基战马，反而帮了马西尼萨和莱利乌斯的大忙，使他们得以将迦太基骑兵赶出战场。
汉尼拔的第一条战线打得很顽强，但还是慢慢地被罗马步兵逼向后退。正如汉尼拔所担心的，他的第二条战线中的士兵在此时却丧失了勇气。他们惊恐万状，四散逃命，其中许多人在逃过其后排战士身边时被汉尼拔的那些老兵砍死。尽管如此，那批老兵却坚决顶往了罗马军团的进攻。汉尼拔还指望用他们去进攻阵脚已乱的罗马军。
当西庇阿意识到汉尼拔的第三条战线准备血战到底时，他命令其军队停止进攻重整队形，排成常规的棋盘式方阵。此时，莱利乌斯与马西尼萨已将汉尼拔的骑兵逐出战场并回头冲击迦太基军的后方。与此同时，罗马军团则从正面发起攻击。在前后夹击下，汉尼拔的老兵中的大部分人终于战死在他们的作战位置上。
汉尼拔逃至哈德鲁梅，然而他的军队已被歼灭。他已竭尽努力，但是西庇阿在人力物力上的优势终于赢得了那天的战役，同时也赢得了整个战争，因为迦太基已经没有力量再战了。
汉尼拔与西庇阿的将才
许多史学家都曾对扎马战役的两位将领作过比较，关于孰高孰低也一直存在着不少的争论。然而，值得注意的是古代的著作家们都偏袒罗马，这是没有疑问的。可是除一人之外（指卢基安，他既非专业史学家又非军人），他们全都将汉尼拔置于西庇阿之上。毋庸置疑，古代的那些权威史家是对的。的确，西庇阿赢得了最后胜利，但是在这最后一场战役中——这是西庇阿与汉尼拔唯一的一次交锋——汉尼拔并没有失败；失败的是他的作战机构。
如果西庇阿与汉尼拔的较量发生在汉尼拔的鼎盛时期，当时迦太基骑兵正在使许多罗马指挥官胆战心惊，而他的步兵也能与骑兵密切配合协同作战，那么战争的结果肯定会大不相同。在扎马，汉尼拔的老兵们面对西庇阿在数量实力上远具优势的最精锐军团尚能力战劲敌，保持其战线经久不垮；只是因为迦太基骑兵被赶出战场未能阻止马西利萨与莱利乌斯从背后进行袭击，他们才被打败。
西庇阿无疑是罗马最伟大的将领之一，但是他很可能并不比尼禄或马尔克卢斯高明多少。这后两位将军中不论是哪一位都同样有可能打赢扎马战役。他们全都向汉尼拔学到了许多战争艺术并且已经用汉尼拔的战术有效地对付了那些迦太基�