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所需要的一系列身体运动的知识和进行那些运动的能力”。加涅认为，“动作技能是协调运动的能力”，“动作技能实际上有两个成分：一是描述如何进行动作的规则，即动作程序；二是因练习与反馈而逐渐变得精确和连贯的实际肌肉运动。”
尽管心理学家对动作技能的定义不尽相同，但他们都认为，动作技能是一种习得的能力，而不认为眨眼之类的不随意动作是一种动作技能。动作技能包含有动作成分，但并不是说动作就是动作技能。动作是人体的一种空间造型以及驱动这种空间造型的内部冲动。只有当人们利用一组动作去完成一项具体任务或解决一个问题时，如利用一组身体动作去表现情感（舞蹈）或组装一个机器部件，这时人们的活动能力才被称为动作技能，也就是说动作技能是一种有意识、有目的的活动能力。因此，我们认为，动作技能是人类一种习得的能力，是人类有意识、有目的地利用身体动作去完成一项任务的能力。个体越是经济、有效、合理地利用身体动作完成任务，其动作技能的水平就越高，其能力就越强。
动作技能的分类
在动作技能学习的研究中，通常把动作技能分成两大类，即连续的动作技能与不连续的动作技能。连续的动作技能一般是较多受外部情境制约的，需要根据外部情境中的信息，不断调整操作者与外部关系的动作技能，如开汽车、打跑猪靶等。不连续的动作技能一般是自我调节的，较少受外部情境的控制，如射击静止的目标等。由于两类动作技能控制的性质不同，完成任务所需的能力和策略也不同，比如赛车运动员和举重运动员完成任务的策略就不相同。事实上，有些人偏向于完成连续性运动任务，有些人则更喜欢完成不连续的运动任务。
对两类不同性质动作技能获得的实验研究是有区别的。研究连续的动作技能的获得，一般通过实验室的追踪任务进行。例如，在一追踪任务中，有一追踪目标，它可能是屏幕上的一个动点，其运动受实验装置控制。还有另外一个光点，称为标志点，它由实验中的被试控制，被试的任务是操纵标志点去追踪动点。任务可难可易，动点做不规则运动，被试追踪的困难就大些；动点做规则运动，被试追踪的难度就小些。不连续的动作技能可以通过某些简单的任务来研究。例如，从一固定位置移动杠杆达60厘米远，当被试放手后，杠杆回到原位，实验者可以指出被试操作的误差程度或提供其他信息反馈。通过实验，可以了解这类技能的形成过程及特征。
熟练操作的特征
技能总是在人们完成某种操作或动作中表现出来的。操作或动作是可以观察的外显活动，其执行的速度、精确性、力量或连贯性均可以测量。心理学家总是将达到较高速度、精确性、连贯的操作或动作称为熟练操作或熟练动作。熟练操作则是技能获得的标志。
心理学家将初学者和专家完成同一任务的操作加以比较，发现熟练操作具有以下几个特征。
立即反应代替了笨拙的尝试
从控制论的观点看，人的任何操作或动作可以分解为复杂的刺激与反应过程。从刺激到反应之间需经历五步：
1．输入，刺激引起神经冲动；
2．编码，识别信息，信息被转化成概念；
3．信息加工，运用联想和思维从信息中推导出以符号陈述的行动指令；
4．译码，符号的指令转化为神经冲动；
5．输出，神经冲动引起肌肉作用于外部世界。
研究表明，从一步一步有意识的尝试到自动的操作的形成，主要是由于省掉了许多中间环节。例如，初学者在学习弹一段钢琴曲调时，它的刺激反应联系的连锁是：
1．音符的视觉产生思想，“它代表黑键”；
2．音符的思想引起键盘黑键位置的表象，“在3个黑键中，右边最远的那个键”；
3．键盘和手的视觉与这个表象相比较，又产生想法，“黑键在小手指旁边”；
4．学习者指示自己向右移动小手指；
5．学习者用小手指弹黑键。
每一中间反应都指引学习者在反应连锁中前进一步。初学者的操作分解成许多小步，看起来很笨拙。随着练习的增多，个别的中间反应逐渐变得不必要了，曲调的视觉便足以引起手指的适当演奏运动。
利用微弱的线索
任何动作都受情境中的线索指导。线索可以是看到、听到或触到的，有关的线索乃是有助于人辨认情境或指引其行动的体内外刺激。初学英文打字的人，坐在打字机旁，他的反应几乎完全由视觉线索指导。在稿子上看到一个字母，然后在键盘上找到相应的字母，于是按这个键。但熟练的打字员可以不看键盘，凭动觉（肌肉线索）指导自己的反应。优秀的运动员对微弱的线索有敏锐的感知觉，例如，第31届乒乓球男子单打冠军长谷川信彦，可以通过对方移动时所产生的风声、地面震动的触觉和对方呼吸的声音来判断对方移动的位置。
错误被排除在发生之前
高度熟练的运动，看起来连绵不断，但将连绵不断的运动的记录放在显微镜下观察，发现连续的运动实际上是一连串的脉冲。每一个脉冲对前一脉冲起着检验、更正和增强作用。在连续的动作技能中，操作者不断进行尝试与纠正。如汽车司机在开车时并不能沿着路边或中线笔直行驶，时而偏左，时而偏右，他需要不断进行调整，实际走的是锯齿形路线。心理学家希金斯（J。R。Higgins）等人的研究发现，熟练的专家甚至尚未等到肌肉信号的到来，便能预料到他给自己的肌肉发出了不正确的指令，在错误发生之前，能收回这个指令。
局部动作综合成大的连锁，受内部程序控制
心理学的研究表明，人对外界刺激的变化，每秒钟只能进行两次调节。但熟练的钢琴家每秒钟能弹奏10个以上的音符。这是怎么做的呢？研究表明，熟练的演奏家不是对单个音符作孤立的反应，他们的局部动作已被综合成大的连锁，或者说他们已发展了内部的指导程序。凯尔（S。W。Keele）指出，有实质性的证据表明，尽管动作技能开头可能是逐个成分学会的，但技能学习的较高阶段包括发展一个内部程序，它使完整的操作畅通无阻地执行。
在不利条件下能维持正常操作水平
表现出同样操作水平的人，其熟练程度可能不同。检验谁是最熟练的操作者的最好方法是看谁在条件变化时能保持正常的操作水平。最优秀的飞行员能在恶劣的天气条件下维持协调的和准确的操作。著名的篮球明星在有对手贴身防守，甚至由于对手犯规而自己身体失去平衡时，仍然可以投篮命中。紧急情形的突然出现，可能使不熟练者手足无措，但能使熟练者的技能发挥至高峰。
动作技能的习得与保持
关于动作技能学习的理论
像其他领域的学习一样，心理学家对动作技能的学习也提出了多种解释。在众多的解释中，可分为强调行为的、强调认知的和强调生态的三种基本不同的观点。
习惯论
动作技能是由一系列动作构成的。那么，这些动作是如何联系起来而形成连续的动作系列呢？习惯论主张用习惯来解释。习惯论认为，一种运动成分所产生的反应刺激，通过习惯的形成而与下一个运动成分联系起来。当习惯联结形成时，一旦开始某一动作，那么这种反应所产生的刺激就引发了另一个行为成分，从而使一系列动作得以流畅地执行。习惯在这里所起的作用不仅是将外部的刺激与一种反应联系起来，而且还将一种动作成分与另一种动作成分联系起来。习惯的形成遵从桑代克提出的效果律，即通过奖励和惩罚来增强或减弱习惯的强度。
认知观
20世纪六七十年代以后，许多心理学家偏向于用认知的理论来解释动作技能的学习。在这些理论解释中，比较突出的是闭环理论和开环理论。
闭环理论
闭环理论是由加拿大心理学家亚当斯（J。A。Adams）提出的。他认为，人的动作技能的学习是对反馈信息进行加工并减少错误的过程，并不是习惯强度的增强，换句话说，动作行为是由反馈机制控制的。当我们执行动作行为时，可以从肌肉与关节的感受器以及前庭器官中得到一些来自内部的反馈，此外还可以从视听渠道获得一些来自外部的反馈。接下来，我们会把这些反馈信息与头脑中表征的预想达到的状态进行比较，当觉察到不一致时，便对当前的动作行为进行修改，以便达到或维持预想的状态。闭环理论强调反馈的作用，尤其适合解释相